用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机
实际上德国人有更好的办法，就是用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号，其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat，或STEGMANN的Hipeface，其时钟频率可在1MHz以上，虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码，速度快了，响应一样跟不上，但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值，其响应不上并不丢脉冲。并不影响精度，而只是滞后，这时，其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的），也可以作为高速定位的冗余，此高速定位是减速，等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车，从而做到高速高精度。用这种方法，编码器是贵了，但运动控制卡的成本就可以下来，这的确是种好方法，可惜，国内做运动控制的，基本是跟着日本人走，还很少有人认识到这种方法。
三菱PLC的PLSY指令 我想实现步进电机旋转60° 我这样写对不对 PLSY k y3
步进电机的步距角是0.9不对的
首先对脉冲输出仅限于y000或y001 也就是说不能指定y003
一个脉冲是赚一个步距角吗
&&& plsy k3000
&&&&步距0.9的
Y0和Y1同时输出PLSY指令是可以的(其实也不是同时,因为你得分别写两条这个指令,所以只能说是在同一扫描周期内执行而已.姑且认为是同时吧)
Y0和Y1的高速输出标志各是各的,不会互相影响.
不可以同时执行同一个输出点的两条PLSY指令.
首先用MT晶体管系列的,
其次,最好不用PLSY指令,使用DIVR指令,可重复使用.
对于脉冲输出来控制伺服电机,台达PLC完全可以胜任,而且已经有很多实际应用,PLSY/PLSR指令是脉冲输出控制指令,DRVI/DRVA/ZRN是专门定位指令,还有PWM脉宽调制指令都可以使用,其中PLSY是直接脉冲输出,PLSR是可以设置加减速时间脉冲输出指令.
前几日改造设备，原设备用的PLC是三菱FX1N的，运动机构用的是安川的伺服电机。
原程序中控制电机发脉冲的指令为PLSY，起初我没有在意，就没有换用别的指令，但是当我在触摸屏上加上显示伺服当前位置时，发现了问题。
显示伺服电机通过丝杠带动的工作台的当前位置，我用了PLC自带的D8140寄存器中的数值除以变比得到，但当我实际调试时，才发现，电机正转，该值增加，没有错，但当电机反转，工作台往回走时，显示值还是增加，这时我的头就大了，这样根本就不能真实的显示工作台的位置了呀。但是我以前做过类似的系统，显示的没有错啊！我冷静的思考比较了一下，想到应该是PLSY这条指令的问题。想到这，我换用了DRVA指令，结果一调试，这回没有错了。
后来我想到，D8140中存放的是PLC发送的脉冲数，而PLSY指令发送脉冲只有正值，没有负值，电机旋转方向是靠控制电机正反转来决定的。而DRVA指令控制电机的正反转不是人为定义的，而是靠给定的脉冲值，这时脉冲值是有正负的，所以D8140中的脉冲数会相应的增加或减少，这时想在屏幕上监视的结果才出来了。
用PLSY指令控制步进电机
经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。
<img src="http://simg.sinajs.cn/blog7style/images/common/sg_trans.gif" real_src ="http://img.gongkong.com/forum/pic/.jpg"
ALT="用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机"
TITLE="用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机" />
&如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源&
3为控制电源正极& 4为脉冲输入& 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
DSUBP D200 D202
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值大于实际值则正转
LDD&= D200 D202
DSUBP D202 D200
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值小于实际值则反转
LDD&& D200
D202&&&&&&&&&&&&&&&
；设定值与实际值不等
；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
DMUL D204 K80
；所需输出的脉冲数
DADDP D202 D204
D202&&&&&&&
；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。
楼主应该没有考虑进PLC的刷新速度吧
由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
TO&myrandge:
&&&&你的考虑是正确的，很多时候我们都要考虑到PLC的扫描周期对程序的影响，但是这个程序不是你想象的那样的，因为这段程序执行的时候是以中断的方式执行的，就是说脉冲的处理与PLC的扫描周期并没有关系，以这种方式输出脉冲时，FX2N最高可以到20KHz,好象FX1S的可以更高。
&&&&希望大家多交流。
发脉冲可以达到20KHZ是没错的,三菱PLC上的说明书也确实是这样写的,但是,就那个文章中所说,你发的脉冲并不全用在控制步进电机了,会产生失步的.
PLSY指令发连续脉冲是不受扫描速度的影响的,但是如果发出的脉冲去控制步进电机,就如文章中所说,是要受扫描速度的影响的,文章不是我写的,我对这方面也不懂,所以,请问,楼主如果你有现在有条件的话,去试验下,因为我没有这方面的条件.
另外,请教楼主的是,你刚才说的中断方式是否是指PLSY的自身的发脉冲方式?还是楼主你编写的程序是用到了中断指令?多谢指教,谢谢!还请问楼主，
DPLSY K Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数 LD DMUL D204 K80 D206
；所需输出的脉冲数 LD M8029
你这里的M8029在程序里起了什么作用呢？为什么这里你加了M8029而不是其他呢？请楼主指点，谢谢！
TO:myrandge
PLSY指令发送脉冲去控制步进电机，不会有失步，因为使用PLSY指令，当扫描到PLSY指令时，输出端子会立刻输出脉冲信号，而并不是等到程序扫描到END时，才会输出脉冲信号。
其实这段程序是我以前做过的一个项目里面的一段，刚开始的时候不是用的脉冲指令，而是用的一个计时器指令产生脉冲：
out&t246&k0
&&&&刚开始程序不长的时候，效果和PLSY差不多，后来程序不断的完善，也越来越长，这段指令就不行了，因为扫描周期变大，使得脉冲输出周期也越来越大，对步进电机的速度影响很大，所以就改成PLSY了。
M1026和M1029只是一个标志信号而已，编写程序时，根据自己的需要，如果需要用到M1026和M1029作为条件时，就可以将M1026或者M1029作为条件编写到PLC程序中，如果不需要就不用便写到程序中。
正如lesing.du所说的那样，就看你的需要了。
作为我的这段程序来说，因为我要在屏子上显示实际的位置所以，就需要在脉冲输出完成后马上将数据处理好并将数据传到触摸屏上，因此就用了M8029。
正如你所说的那样，定时器发脉冲是要受到PLC扫描周期的影响的，我记得当时我做这个程序的时候，刚开始是单轴的，工艺也比较简单，所以就用了定时器。后来到了双轴了，工艺也复杂了，这种方式就不行了。尽管T246的时基是1ms的，但是这种方式发脉冲时，他是要程序处理后才发脉冲，就是说程序每扫描一次就执行一次，这样的话，步数多了速度就不行了。当然，也可以做定时中断处理。但这样也有误差，累积误差还很大。
这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD&&D200&D202&&&&
DSUBP&D200&D202&D204&&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
SET&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&；如果设定值大于实际值则正转
LDD&=&D200&D202
DSUBP&D202&D200&D204&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
RST&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；如果设定值小于实际值则反转
OR&M11&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；设定值与实际值不等
DPLSY&K1000&K0&Y0&&&&&&&&&&&&&&；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV&D8140&K80&D206&&&&&&&&&；脉冲数折算成毫米
MOV&D202&D204&&&&&&&&&&&&&&&&；实际位置值送到D204
ADD&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
SUB&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
DMOV&K0&D8140&&&&&&&&&&&；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
FX2N发脉冲时有一个最大的缺点，那就是脉冲计数器D8140,不论电机是正转还是反转，始终处于增加的状态，也就是说你无法知道电机的当前位置，如果单纯用于控制步进电机或伺服建议还是选用FX1S或FX1N而且价格也要比FX2N便宜。但FX1S和FX1N没有浮点运算功能，在精密计算时，很可能会丢步。
步进电机产生丢步的原因不是因为PLC的PLSY指令或DDIVR等脉冲指令本身所引起的，其实PLC都有把脉冲发完，只是因为步进电机采用的是开环控制，当马达在运转过程中遇到阻挡的时候，步进马达会出现“打滑”的现象，也就是所谓的“丢步”，大家用同样的指令去驱动伺服电机就可以看出，如果马达运转过程中有阻挡，伺服还会一直的往前冲，甚至会出现异常的响声，直到达到所设定位置才肯真正的停止下来，如果伺服所带负载的弹性过高的话，甚至都有可能出现“共振”的现象，这也是所有初学伺服时容易产生的“盲区”，建议大家初学时一定要注意，如果是步进的话就无所谓了，顶多走不到位罢了，不至于出现什么事故！
FX2N PLC没有定位指令，
只能有PLSY，PLSR脉冲输出指令，如何实现搜寻原点呢
我是这样做的ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
x0原点信号
还有其它好的方法吗？
哈哈。搞的差不多了
我是这样用的
ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
ldp x0 mov k0 d8140
&求助：FX1S脉冲Y0输出控制伺服，停止问题！
arden 建议删除该贴!! | 收藏 | 回复
16:09:07 楼主
PLC型号为FX1S-10MT；伺服系统为MR-J2S-40A+HC-KFS43；用X0启动发脉冲给伺服控制器PLSY K25000
Y0，寄存器D0中的值是K10000，要求在伺服电机转动过程中（脉冲没有发完）遇到一传感器信号X1时，伺服电机再转一个设定的角度后停止，要求伺服电机从启动到停止中途不能有停顿，请各位高手帮忙参考，谢谢！
请教三菱变成高手，帮忙看看一下程序，谢谢！接线方法如下：
X0：脉冲启动信号
X1：检测目标传感器信号
X2：接Y0输出信号，用C237作高速计数器
Y0：接伺服电机
&& 下面的程序我在低速时可以运行，但是在PLSY K25000
K1时却不行，定时器T0根本就做不到，请高手指教，
PLSY K Y000
OUT T0 K10
OUT C237 K400
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13:29:00 4楼 流逝泉 检测目标传感器信号接通后将D8140
清零，然后当d8140等于设定脉冲后断开PLSY指令
就发脉冲给伺服就可以了，伺服可以设置多少个脉冲转一圈。
步进电机才有步距角，伺服一般叫脉冲当量。
控制步进电机，一般的用晶体管输出的就可以，三菱的fx2n
能控制两台，fx3u能控制３台步进电机，如果不够，或要求稍微高一点，可一追加fx2n-1pg脉冲输出模块，成本稍高，最准确最好的定位单元是fx2n-10GM,fx2n-20GM后者可实现直线插补．但定位单元也是最贵的　
在编程时，按份脉冲数减500个左右，或者说在快到位置的时间停下来。然后以极低的速度爬行到光电开关处停止。相当于回原点方式。
&这个问题不是没有写，可能是大家觉没有必要写吧！用过几次步进电机的人都知道步进电机是靠脉冲控制进行角位移的，大家的想法都差不多，如果你使用步进电机带动丝杆使滑块来回移动，你应该在滑块的前后终点位置安装感应器。
感应器一般用光电的吧带槽的那种。
你可以写段程序确认步进电机是否在原点上，没有的话让步进电机做回走的动作，速度可以慢点，如果你用三菱的话用这个指令plsy。
具体是这样的 plsy k500 k0 y0
因为参数中用了 k0所以马达会一直走下去，除非前面的条件不导通。
你必须在前面加一个感应器导通的条件。感应器导通的时候让它停下来。
具体做的时候可能比我说的要复杂些。
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。时间： 14:21 来源：网络
谁能给一个三菱PLC控制伺服电机的程序案例网友说:加减速直接MOV D就行了
触摸屏输入距离的话就是位置控制了
drvi drva就行了，归零用DSZR
输入的只能是脉冲
具体换算还要你软件执行。超过65535的用32位的。求三菱plc控制伺服电机的样例程序！（程序+注释）网友说:10PG比较难，
如果要去精度不是特比高的话
建议你用2个FX3U主机去控制6个伺服，程序简单，三菱plc控制三台伺服电机的程序，网友说:这个分也给我求三菱plc（FX系列）控制伺服电机的实例（程序+注解）网友说:FX 系列的编程手册上好像有这方面的例子，
或者伺服的手册上也有三菱PLC怎样控制伺服电机网友说:PLC控制伺服电机呢不是直接控制的，其实是PLC发出脉冲或控制信号控制伺服驱动器，由伺服驱动器来驱动伺服电机。PLC不具备驱动电机的能力，不能提供那么高的电压和电流，它只能驱动控制器的控制信号。和发出可调的高频脉冲。而伺服驱动器驱动伺服电机呢又恰恰需要外部的脉冲信号。这两个东西就是这么合作的。用三菱PLC控制伺服电机正反转如何编程？伺服电机和伺服驱动器如何接线？最好有梯形图或者指令表。网友说:这个简答啊 ！
M8xxx(脉冲发送完毕的标示你查一下表――）
OR PLSR K10 K100 K1 Y0（Y0是脉冲发送端口）
LD M0 Y1（Y1是脉冲方向接口）
伺服接线是 YO 接PUL+三菱FX1S PLC控制松下交流伺服电机启动停止调速定位的程序求求求网友说:你好，请用PLC中的定位指令，DDRVI.但这也是一个很复杂的脉冲控制指令，要牵涉到归零，定位，还有限位等等。详细的见三菱的操作说明书。希望你能解决这个问题。三菱PLC控制松下或安川伺服电机的程序网友说:首先 你要确定 你的伺服工作在什么模式下 然后才能决定怎么写程序 你的外围设备接线是怎么样的， 到A点或其他点是传感器确定停止还是编码器计数这都和程序有关系。你这么简单几句话，根本无法确定你的程序怎么写。三菱plc控制伺服电机的程序的一点疑问网友说:T0 指令，是从可编程控制器对特殊单元的缓冲存储器（BFM）写入数据的指令。
M1是单元号
M2BFM#传送源
N传送点数三菱PLC控制伺服电机给定角度(例如停止在90度，不回零再停止到40度)停止怎么写程序?网友说:首先要有归零的程序，确定机械坐标(角度)，运行信号ON，再用绝对位置指令DRVA来确定位置，第一个定位点定位完成后，会有一个完成信号(M8029)，运行信号再次ON，再执行一次DRVA指令，依此循环。
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1、PLSY&&&以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。方向信号先于脉冲指令给定。PLSY&16位指令&&&&DPLSY&32&位指令程序示例注意D8140的作用：2、PLSR&&&&匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。通过设置加减速时间来实现匀加速。如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。针对指定的最高频率，进行定加速，在达到所指定的输出脉冲数后，进行定减速。程序示例：3，定位指令：（包括DRVA和DRVI）他们都是为定位指令服务的，因此只能应用于高速点。他们的指令表现形式基本一致，因此不做单一说明；在他们指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。3.1&DRVI&相对控制指令&&&3.2&绝对控制指令&DRVA&&&关于两个指令的区别应该是比较清楚的了，这里，D8140显得特别重要。关于D8140需要注意的是：当使用DRVI或者DRVA指令时，因为是带方向的，驱动正转时，D8140数值是增加的，反转时，D8140里的数据是减小的。而在使用PLSY或者PLSR时，因为没有方向指示，只要是发脉冲，D8140里的值都会增加，跟方向是没关系的。编程时注意！也因为这一点，在FX3U里新增了数据寄存器，D8340（Y0）,D8350(Y1),D8360(Y2)来存储针对DRVI和DRVA指令时的脉冲累计，而用PLSY时，这几个寄存器的值都不会变。绝对位置控制指令DRVA的输出脉冲数是根据D8140（D8142）的值来决定。最好的方法就是先找到机械原点，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，让程序原点与机械原点一致，如此便于计算所发脉冲数。注意：1，在指令执行时，改变操作数的内容，无法在当前运行中表现出来。只有在下一次指令执行时才有效。2，当执行中，驱动信号变为OFF，将减速停止。M8029不动作。最后，看看官方给的相关软元件表
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历史上的今天
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