一阶系统的单位阶跃响应_中华文本库
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图3－5所示系统。其输入－输出关系为
11111) () (+=+=Ts s K
（3-3） 式中K
T 1=，因为方程(3-3)对应的微分方程的最高阶次是1，故称一阶系统。
实际上，这个系统是一个非周期环节，T 为系统的时间常数。
一、一阶系统的单位阶跃响应
因为单位阶跃函数的拉氏变换为s ，将s s R ) (=代入方程(3-3)，得
s Ts s C 111) (+=
将) (s C 展开成部分分式，有
1() 1C s s s T =-+
对方程(3-4)进行拉氏反变换，并用) (t h 表示阶跃响应) (t C ，有
t h 11) (--=
由方程(3-5)可以看出，输出量) (t h 的初始
值等于零，而最终将趋于1。常数项“1”是由s 反变换得到的，显然，该分量随时
间变化的规律和外作用相似(本例为相同) ，
由于它在稳态过程中仍起作用，故称为稳
态分量 (稳态响应) 。方程(3-5)中第二项由
+反变换得到，它随时间变化的规律取决于传递函数1/(1) Ts +的极点，即系统特征方程() 10D s Ts =+=的根(1/) T -在复平
面中的位置，若根处在复平面的左半平面
如图3－6(a)所示，则随着时间 t 的增加， 它将逐渐衰减， 最后趋于零 (如图3－6(b) 所示) ，称为瞬态响应。可见，阶跃响应曲线具有非振荡特性，故也称为非周期响应。
显然，这是一条指数响应曲线，其初始斜率等于1/T，即
e T dt dh t t T t 1|1|010===-=
这就是说，假如系统始终保持初始响应速度不变，那么当T t =时，
输出量就能达到稳态值。
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寻找更多 ""1.已知一阶系统G(s)=1/Ts+1的单位阶跃响应调节时间为ts=0.3秒 则该系统的时间常数T=
1.已知一阶系统G(s)=1/Ts+1的单位阶跃响应调节时间为ts=0.3秒 则该系统的时间常数T=2.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=k(s+a)/s(s+b).则其开环增益为?
让其常数项为1,即ka(s+1)/sb(s+1).所以增益为ka/
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与《1.已知一阶系统G(s)=1/Ts+1的单位阶跃响应调节时间为ts=0.3秒 则该系统的时间常数T=》相关的作业问题
a^2=4,b^2=1,c^2=3.所以焦点坐标为(0,√3)、(0,-√3),离心率e=√3/2.设直线为y=kx+m,因为直线与圆相切,所以|m|/√(k²+1)=1,所以k²=m²-1直线与椭圆联立得到(4+k²)x²+2kmx+m²-4=0△=4k&#
估计是椭圆G：(x²/4)＋y²＝1(1)由已知得：a²＝4,a＝2b²＝1,b＝1∴c＝√(a²－b²)＝√3∴椭圆G的焦点坐标为(－√3,0)(√3,0)离心率e＝c/a＝√3/2(2)详见链接,我的回答
(1)由已知得：a²＝4,a＝2b²＝1,b＝1∴c＝√(a²－b²)＝√3∴椭圆G的焦点坐标为(－√3,0)(√3,0)离心率e＝c/a＝√3/2(2)由题意知：|m|≥1当m＝1时,切线l的方程为x＝1点A,B的坐标分别为(1,√3/2),(1,－√3/2)此时,|AB|＝√
1c^2=a^2-b^2=4-1=3c=√3,a=2 F1(-√3,0) F2(√3,0)e=√3/22过m直线y=k(x-m)x^2/4+[k(x-m)]^2=1(1/4+k^2)x^2-2k^2mx+k^2m^2-1=0x1+x2=2k^2m/(1/4+k^2)=8k^2m/(1+4k^2)x1x2=(k^2m^2
（1）c=2√2,e=c/a=√6/3=> a=c/e=2√3,b=√(a^2-c^2)=2∴椭圆方程为 x^2/12+y^2/4=1（2）设直线与椭圆的交点为A(x1,y1),B(x2,y2)设直线y=x+√2与x轴的交点为C易求得C点的坐标为C(-√2,0),则|CF2|=2√2-(-√2)=3√2而S△F2AB=
由于(1/x)'=-1/x²,所以m/x的导数是-m/x².这是基本公式.（1）g'(x)=-1/(sinΦ•x²)+1/x=(1/x)[1-1/(sinΦ•x)]由于 g(x)在[1,+∞)上为增函数,所以当x≥1时,有g'(x)≥0,即1-1/(sinΦ&#82
1)椭圆G:x²/12 + y²/4 = 1 2) 设直线l的方程为y=x+my=x+m代入x²/12 + y²/4 = 1 得：x²/12+(x+m)²/4=1即x²+3(x+m)²=124x²+6mx+3m²-12=
是这道题吗?已知函数g（x）=ax3+bx2+cx（a∈R且a≠0）,g（-1）=0,则g（x）的导函数f（x）满足f（0）f（1）≤0．设x1,x2为方程f（x）=0的两根．求b/a 的取值范围； f(x)=g'(x)=3ax^2+2bx+c,g（-1）=0,c=b-a,f（0）f（1）≤0,c(3a+2b+c)≤0
1,g(x)=ax²-2ax+1+b (a>0),在区间[2,3]内最大值为4,最小值为1,设f(x)=g(x)/x由题知,g(x)为二次函数,f(x)=g(/x/).对称轴为x= -(-2a)/a = 2 因为 a>0,g(x)开口向上,在区间[2,3]内递增,且f(x)=g(x).最大值f(x)max =
所以x+2y+z=60+40=100
1.a>0,开口向上,对称轴x=1,所以在x=1处取最小值,x=3处取最大值,联立求解的ab2.移项化简的k
由运动规律性表达式可得v0=4m/s a=4m/s^2,所以v3=v0+at=4+4*3=16m/s
根据你的描述,A点可能最上边,然后B点,最下边的点是C,设杆的长度为l,那么B点到C点时的速度为vB²=2g（3.2-l）,B点在运动l距离就全部通过C点,此时A正好达到c点,此时A的速度就是B的速度,vA²=2g*3.2=8m/s,所以vB=vA-gt=8-5=3m/s.所以l=3.2-9/20=
1,3s时,s=2*9+12=30,平均速度=s/t=10m/s2,2s时,s=2*4+8=16,平均速度=30-16/t=14m/s3,根据公式,s=1/2at^2+v0t,可知a=4m/s^2,v0=4m/s3s时,Vt=V0+at=16m/s
（I）由题意，A（-a，0），B（a，0），C（0，b），D（0，4）∵ACoBC＝-3，|BD|＝25∴(a，b)o(-a，b)＝-3a2+42＝25∴a2=4，b2=1∴椭圆G的方程为x24+y2＝1；（II）设M（x1，y1），N（x2，y2），∴
生成18gH2O,说明生成1 molH2O,即气体中有1mol氢气,氢气燃烧放热571.6KJ 再答： 是刚刚写错了，是放热285.8KJ 再答： 总热量是710.0 KJ,说明CO燃烧放热424.2KJ 再答： 即有1.5mol一氧化碳 再答： 混合气体67.2L，说明有3mol气体，即含一氧化碳50％
112/22.4=5mol,设H2的物质的量为x,甲烷的物质的量为y则:x y=5;571.6x 890y=3695.解出此方程组即为解 再问： 为什么571.6x/2+890y=3695tangram_guid_4 为什么571.6x除以二 再答： x+ y=5 571.6x /2+890y=
你算得答案是正确的,就是0.67/1 ,我支持你；我的过程如下：因为CH4的分子量为16,为方便起见,我们将1gH2和1gCH4都改为16g和16g,对结果没有影响.16gCH4为1mol,16gH2为8molCH4(g)+2O2(g)===2H2O(l)+CO2(g) ΔH=-890.3kj.mol-116g 1mo现代控制理论第2章-学路网-学习路上 有我相伴
现代控制理论第2章
来源：DOCIN &责任编辑：鲁倩 &
现代控制理论与经典控制理论有什么不同答：现代控制理论以状态空间描述（实质上是一阶微分或差分方程组）作为数学模型，利用计算机作为系统建模分析，设计乃至控制的手段，适应于多变量、非线性、时变系统。状态空间方法属于时域方法，其核心是做优化技术。经典控制理论分析和设计控制系...请问《现代控制理论》和《自动控制原理》的内容一...答：很不一样。自动控制理论的数学基础是复变函数与积分变换，研究的是单输入单输出线性定常系统的稳定性和计算；现代控制理论是基于矩阵来讨论的，数学基础是线性代数，更加适用于非线性系统以及多输入多输出系统。考研自控和现控都是会考的，但也...现代控制理论包括哪些控制方法？如预测控制、鲁棒...答：自适应控制、模糊控制、切换控制等好多类。现代控制区别于经典控制的主要特点是采用时域的状态空间描述方法而不是频域的传递函数方法，可将单输入单输出系统容易地推广至多输入多输出系统。现代控制理论第2章(图2)现代控制理论第2章(图4)现代控制理论第2章(图6)现代控制理论第2章(图8)现代控制理论第2章(图11)现代控制理论第2章(图14)自动控制理论和现代控制理论，有什么区别？最优控...答：自动控制理论分为两部分，经典控制和现代控制，经典控制是单输入单输出的系统，是以拉普拉斯变换和z变换为数学基础的，系统的基本数学模型是线性定长高阶微分方程，线性常系数差分方程，传递函数和脉冲传递函数，主要的分析和综合方法是时域法和...防抓取，学路网提供内容。==========以下对应文字版==========现代控制理论矩阵判断可控性和可观性怎么判断啊...问：我们学的双语版阿、、答：能控性判断：A为状态矩阵，b为输入矩阵，如果M=[b,Ab,(A^2)b,...,A^(n-1)b]满秩，能控，否则不能控防抓取，学路网提供内容。古典控制介绍1、几种常见的传递函数 2、系统方块图 3、系统的时域分析 4、系统的频率分析 2.1 几种常见的传递函数 在控制理论中，为了表示能够用线性代数方程来描 述元件或系统的输入－ 输出关系，经常用到所谓的传递 函数。学现代控制理论有什么用问：希望那些学的好的人进来回答。我想知道真相答：真相--！，现代控制理论的核心就是建立模型的精确数学模型，并以此提出很多分析方法，它的好处就是方法都有严格步骤可以循，按照步骤来就能得到所用的控制律，当然对数学的要求就比较多了。经典控制理论很多都没有严格的数学证明以及解析推导，...防抓取，学路网提供内容。传递函数是控制理论中最基本也是最重要的数学 模型。现代控制理论和经典控制理论的异同答：我感觉身为男人就应该让着点女人，虽然国家民族立场不同。男人就是男人，女人就是女人，爱情中还是不要夹杂其他东西的好防抓取，学路网提供内容。它不仅可以表征系统的动态特性，还可以用来研 究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。有什么比较好的现代控制理论的教材问：课本现代控制理论的课本，清华出版社的，让我抓狂…好多的结论总是不加证...答：我当时学用的是刘豹的《现代控制理论》，跟你遇到的问题一样，其实国内的教材就是这样，大家防抓取，学路网提供内容。定义2.1 对于一线性常微分方程系统，假设全部初始 条件为零，则输出量（响应函数）的Laplace 变换与输入 量的Laplace 变换之比，称为该系统的传递函数。现代控制理论，为什么det(s*I-A)正好是传递函数的...答：传递函数与状态方程的关系G(S)=C(S)(SI-A)-1B+D防抓取，学路网提供内容。(2-1-2) 为系统输出量，u为系统的输入量。现代控制理论基础第二版课后习题答案现代控制理论基础第二版课后习题答案建议您去爱问共享资料,教育栏目找寻.防抓取，学路网提供内容。在零初始假设 下，对方程(2-1-1) 的两端进行Laplace 变换，可得系统的 传递函数为： (2-1-1) 考虑由下列微分方程描述的线性定常系统： 如果在传递函数的分母中，s 该系统为n阶系统。.何谓现代控制理论?与经典控制理论之间是什么样的关系或联系...控制理论就显得无能为力了。同时,随着生产过程自动化水平的提高,控制系统的任务越来越复杂,控制精度要求也越来越高,因此,建立在状态空间分析防抓取，学路网提供内容。式(2-1-2) 的分子多项式为至多n 根据多项式理论，一个n次的多项式可以唯一地分 个一次因式的乘积。现代控制理论基础王孝武主编的第二版目前书有货,习题答案没有看到。如何在当当网购书,参考这里。http://www.donews.net/viphhs/archive//121457防抓取，学路网提供内容。因此，式(2-1-2)可写成 其中 为传递系数， 又称为根轨迹增益， 称为传递函数的零点， 称为传递函数的 极点。自动控制理论和现代控制理论,有什么区别啊?自动地按照预定的规律运行。现代控制理论建立在状态空间法基础上的一种控制理论,是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中,对控制系统的分析和设计主...防抓取，学路网提供内容。（1）传递函数的概念只适用于范围有限的线性常微 分方程系统。现代机械传动理论与控制技术"现代机械传动理论与控制技术"应该是对减速机进行革命性研究,突出特点是机械传动与自动控制理论相结合的专业方向。在当前的世界上,由于调频变速设备的价格还是很高的...防抓取，学路网提供内容。（2）系统的传递函数是一种数学模型，它是表示联 系输出变量与输入变量的微分方程的一种运算方法。经典控制理论传递函数的极点和现代控制理论系统矩阵的特征值...经典控制是SISO系统,现代控制是MIMO系统,个人认为实质上一样的,只不过因为系统的表述方式不一样,所以出现了两种表示方式。防抓取，学路网提供内容。（3）传递函数是系统本身的一种属性，它与输入量 和输出量的大小、性质无关。现代控制理论中的满足状态转移矩阵的条件是什么??利用性质二和性质三??防抓取，学路网提供内容。（4）传递函数不提供有关系统物理结构的任何信息。请问王划一的现代控制原理课后习题答案哪里才能找得到划一是山大的教授.研究生导师那本书没有答案....其实你看那本书中的解题示范就可以了。现控占的比例不大。书中的例题很多已经足够了控院招120人。88的防抓取，学路网提供内容。（5）如果传递函数已知，则可以通过对不同形式的 输入变量研究系统的输出变量或响应，以便掌握系统的性 对传递函数简单的说明如下：2.1.1 典型反馈系统的几种传递函数 在自动控制系统中，会受到两类输入信号的作用。自动控制的参考书是《自动控制原理》王万良编著和《现代控制...现代控制理论,理论知识比较多,理解和记忆都需要。现代控制考试的题型都比较固定的,看下历年真题问题不会很大的,就是比较容易算错。胡寿松的那本书,经典控制和现代控制...防抓取，学路网提供内容。一类是有用的信号，即输入信号；另一类是干扰信号， 可作用于系统的任何地方。现代人力资源管理理论有哪些即X理论和Y理论。X理论认为:人们总是尽可能地逃避工作,不愿意承担责任,因此要想有效地进行管理,实现组织的目标,就必须实行强制手段,进行严格的领导和控制。Y理论则是...防抓取，学路网提供内容。图2-1 自动控制系统 闭环系统的传递函数（1）输入信号U(s) 作用下的闭环系统传递函数 此时干扰信号N(s) 0，则系统结构如图2-2所示： 图2-2 输入信号作用下的闭环系统 输出变量Y(s) 与输入变量U(s) 之间的传递函数为 系统输出为 （2）干扰信号N(s) 作用下的闭环系统传递函数 令输入信号U(s) 0，则系统结构如图2-3所示： 图2-3 干扰信号作用下的闭环系统 系统输出变量Y(s) 与干扰信号N(s) 之间的传递函数为 系统输出为 （3）输入信号与干扰信号同时作用下的系统输出 系统结构如图2-1 所示。防抓取，学路网提供内容。系统在U(s) 闭环系统的误差传递函数偏差: ,拉氏变换为 图2-4输入信号作用下的系统 误差传递函数为 （1）输入信号U(s) 作用下的系统误差传递函数 此时N(s) 0，结构如图2-4所示： （2）干扰信号N(s) 作用下的系统误差传递函数 此时U(s) 0，结构图如图2-5所示： 误差传递函数为 图2-5 干扰信号作用下的系统 （3）输入信号与干扰信号同时作用下的总误差 系统在U(s) 同时作用下的总误差为不难发现，四种闭环传递函数的表达式具有相同的 分母 ，这是闭环控制系 统的本质特征，通常把这个多项式称为闭环系统的特征 多项式， 称为闭环系统的特征方程，其根 为闭环系统的极点。这还用问？必须是姚明啊。姚明不管是个人能力还是个人荣誉都是中国最出色的篮球运动员。2002年也是以状元的身份进入NBA，巅峰时期，可是NBA第一中锋。虽说职业生涯短暂，也没拿总冠军，但是比易建联，王治郅，孙悦等人出色太多了。在国家队里，最强盛的时候也是内线姚明，内线巨无霸，虐亚洲还是可以的。姚明在火箭，也收获了无数荣誉。名人堂，球衣永久退役，太难得了。看篮球，顶小七，我们在一起！防抓取，学路网提供内容。2.1.2 几类典型环节的传递函数 任意高阶控制系统总可以视为由若干一、二阶环节 串联组成，这些基本环节具有的动态特性不同，故被称 为典型环节。分谁，adc340移速出鞋才400，荆轲出门就400，还没等跑呢，已经输了。没有位移adc350。荆轲出鞋你想跑都跑不了。现在荆轲有的出那个脱离战斗加60移速那个鞋。没法玩。不是技术不行，是先天压制。防抓取，学路网提供内容。（1）比例环节（放大环节），特点是输出量能够 无失真、无时延地按一定比例关系复现输入量。卧室挂画，别人家都漂亮▲单幅黑色边框挂画，墙面素色底色搭配▲北欧风卧室白色简约挂画，点缀作用，尽量轻而淡▲儿童房卧室卡通挂画，根据墙面颜色选择蓝白色搭配，清新清爽▲根据卧室墙面颜色搭配两色抽象挂画▲卧防抓取，学路网提供内容。运动方 其中K为比例常数。就是这货～??看起来是不是憨态可掬，外焦里嫩，感觉萌萌哒？??????其实你被它的外表所蒙蔽了…………这货学名叫黄鼬，是食肉目鼬科鼬属中的一种哺乳类啮齿目鼠科动物。鼬是食肉目中最小的种类，头稍圆，颈长防抓取，学路网提供内容。传递函数为（3）微分环节的特点是输出量与输入量的导数成 正比，微分方程为 （2）惯性环节（非周期环节），特点是输出与其变 化率的加权和等于输入。我觉得oppo和vivo的手机都挺适合女生用的，这两个品牌也是女性用户居多，拍照效果非常不错。1700元这个价位我刚好知道一款，我一个女性朋友也是在用这款手机，那就是vivo的y67。我觉得这款手机真防抓取，学路网提供内容。一阶微分方程为 其中T为时间常数。回答这个问题前，局长想先说说，潘帅怎么突然又红了！想当年，潘玮柏作为周杰伦的后辈，以R&B小天王的姿态迅速走红，成为不少年轻人心目中的新偶像。潘玮柏的歌相比周杰伦，局长觉得更加纯正嘻哈，毕竟当防抓取，学路网提供内容。传递函数为 传递函数为（4）积分环节的特点是输出量与输入量的积分成 正比，微分方程为 传递函数为Ts 其中为阻尼系数 传递函数为其中 为振荡频率。收纳工具，基本都是在日本的百元店，三百元店，olympic家居商店以及宜家这四个地方购置的。但是在回答问题前大概在淘宝搜索了一下，基本上所有东西在国内都能购入。（本来这些东西也大都是中国制造出口到日本防抓取，学路网提供内容。（6）时滞环节（延迟环节）的特点是输出量经过一段时间后完全复现输入量，微分方程为 其中 为延迟常数。谢邀！人类的天敌是什么？这个问题很有意思。怎么说呢，人类的天敌就是人类的进化史。灵掌类动物的进化，涉及千万年，从当初的猎物变成当今顶级猎手，得益于我们有颗强大的大脑。时致今日，全球所有目光可见生物，基防抓取，学路网提供内容。传递函数为 2.2 系统方块图 控制系统是由若干基本环节按一定作用关系组成的， 方块图（又称结构图，方框图）是系统中每个环节的功 能、元件特性、系统结构和信号流向的图解表示，是一 种将系统图形化的数学模型。对于蜀汉政权来说，关羽失荆州是一个致命伤，也是蜀汉历史上的最大悲剧。关于蜀汉在荆州战役中不发救兵的问题，大多数人都认为是来不及去救。但因为《三国志》中没有记载，所以后世对此也是猜测纷纷。然而到了近代，防抓取，学路网提供内容。通过方块图可以看出系统 的结构，各环节信号的传递过程，求出系统的传递函数。我不知道是从什么开始，奢侈品变成了一种必备。特别是女包，考验女朋友要用包，考验男朋友也要包。还有理论是“包治百病”。又出来什么“真包”如何“假包”女怎么滴？只要说“咱们别买那么贵的包”就会被怼穷逼没见防抓取，学路网提供内容。2.2.1 方块图的概述及绘制 方块图包括函数方框、信号线、相加点和分支点如图 2-6及图2-7 所示。现在很多人都在养狗狗，主要也是因为狗狗温顺，听话并且好养活。那么对于如何判别狗狗认你为主人呢？毕竟自己养一只狗还是想狗狗能够听自己的。接下来就来看看小编给出的判别方法吧！1.温顺一般不管是如何脾气暴躁防抓取，学路网提供内容。图2-6 函数方框与相加点 （1）函数方框：表示元件或环节输入、输出变量之 间的函数关系。吃多了各种光鲜亮丽的时髦餐厅和西式大餐，是不是偶尔也想换换口味来点土菜呢？土菜就是指原生态的菜肴。用最简单，最原始的方法制作的，是最能代表一个地区的民俗民风的菜，这些菜道道都是实惠淳朴的美味。其实在洛防抓取，学路网提供内容。方块内要填写元件或环节的传递函数。爽肤水，每位爱美的女性身边都少不了它！可是女性使用爽肤水的方法还真不一样：有的是用手拍拍拍，有的是用化妆棉擦擦擦，还有的是倒在脸上抹抹抹。那么，在这么多种方法中，到底哪种才是正确的？别急，先让我们了解防抓取，学路网提供内容。（2）信号线：用带有箭头的有向直线表示，箭头方 向表示信号的传递方向，在信号线旁要标明信号的拉氏 变换。很多朋友都给了你答案。但是恐怕只会让问的人更晕菜。因为楼主根本不懂电脑才有此一问。但对于一个不懂电脑的人，各位真的认为你给出些配置，对问的人有帮助吗？大家都没回答到点子上。电脑这东西目前性能是严重过剩防抓取，学路网提供内容。（3）相加点（比较点）：两个或两个以上输入信号 进行代数运算。01-美国短毛猫优点：性格活泼好动，亲人，好奇心强，花色选择多样，攻击性不强。缺点：容易兴奋，需要更多的陪伴和玩耍。如果喜好安静，梦想着抱着猫坐在摇椅上看日落，还是放弃比较好，美短兴奋起来简直飞上天。防抓取，学路网提供内容。+ 表示相加，－表示相减。1、问诊检查方法/目的：会被问到身体状态、以往病例、性欲和勃起状态等。检查时间：初诊，任何时候都可以接受诊断。检查结果：了解身体的基本状况。2、触诊、视诊检查方法/目的：观察睾丸的大小、形态、硬度、位防抓取，学路网提供内容。（4）分支点（引出点）：表示把一个信号分成多路 输出，每一路输出都与原信号相等。为什么乌龟睡觉头要浮在水面呢？没错，它就是为了呼吸方便。很多人以为乌龟是两栖动物。其实是错误的。两栖动物幼体生活在水中，用鳃呼吸。而乌龟自生下来就是用肺呼吸，而且是变温动物，所以它是爬行动物不是两栖动防抓取，学路网提供内容。图2-7 负反馈系统 系统方块图的绘制步骤如下： （1）分析系统的组成，并写出各个环节的运动方程， 要特别注意反馈的情形； （2）由运动方程，写出系统的传递函数； （3）由传递函数画出各个环节的方块图； （4）根据信号流向，用信号线及相加点将各个环节 连接起来。我来回答你这个问题。首先，我是二本毕业，前提在此，喷子勿喷！从学费上讲，一本二本学费每年5000左右，加住宿1200左右，生活费自理。三本学费不等，个别上20000，住宿费各个学校不一样，生活费自理。从学历上讲，一本二本三本都是大学本科，但是一本二本毕业证上校长签名是该大学校长，三本就是某学院院长盖章，说白了，就是民办出钱挂在某大学上，毕业其实某大学不认可。从就业上讲，我这里防抓取，学路网提供内容。方框中的代数式代表矩阵，每一方框代表的输入输出 关系规定为：Y 为输出，U(s)为输入，G(s) 为方块所示 传递函数，则 2.2.2方块图的等效变换 用方块图求系统的传递函数时，须对方块图进行简化， 将其简化为只有一个方块的方块图，要求简化前后输入输 出关系不变，即等效变换原则。饺子，又名“饺饵”是中国的古老传统面食之一，相传是中国东汉南阳医圣张仲景发明的，距今已有一千八百多年的历史了。饺子深受中国广大人民的喜爱，有句民谚：“舒服不如倒着，好吃不如饺子。”很多人都喜欢吃饺子，不管什么馅料的饺子，一口一个，吃在嘴巴里别提多幸福了。那么，煮饺子的时候，究竟是用冷水煮还是热水煮好呢？相信大多数人，都是在将水烧开后再放饺子吧？而且习惯这样做了很多年吧？其实这种做法也不完全对。煮饺防抓取，学路网提供内容。方块图的等效变换，主要 指相加点和分支点的位置改变。感觉题主问的有一点偏差。新闻摄影的重点并不是摄影，而是新闻。新闻在前，摄影在后。也就是说，你所拍摄的图片是围绕新闻事件来的。然而新闻事件场景、体裁十分丰富。不知道题主主要是从事哪一块的新闻活动。体育赛防抓取，学路网提供内容。即分支点前移、分支点后 移、相加点前移、相加点后移、消去反馈、变单位反馈、 相加点变位。玉米须，又称龙须，是传统的中药材，1476年的《滇南木草》就有了药用记载，书中写到：\"宽肠下气。治妇人乳结，乳汁不通，红肿疼痛，怕冷发热，头痛体困。\"。之后的《岭南采药录》中这样说：\"和猪肉煎汤防抓取，学路网提供内容。环节的合并（1）并联环节的简化 两个或多个环节具有相同的输入信号，而将各个环节 输出信号的代数和作为总的输出信号，这类结构称为并联 结构。很安全。网联的出现不是为了吞并支付宝，支付宝也不会破产。网联的出现对普通个人用户基本不会造成影响。网联的出现主要是针对支付公司在用户进行跨银行转账的时候，绕过了央行的监管，给央行在金融数据监管造成了阻防抓取，学路网提供内容。经简化 简化后的方块图如图2-8 所示 图2-8 并联简化 由方块图 2-8 可知： （2）串联环节的简化 几个函数方框首尾相接，前一个方框的输出是后一个 方框的输入称为串联环节。今日头条问答时尚频道的粉丝，你好！iEVER美课很高兴为你解答，分享实用的观点~，遇见最美的自己~（打字不容易，还请多多点赞评论支持噢~）啦啦啦，下面iEVER美课来为大家来解答#最强美妆#无妆胜有妆防抓取，学路网提供内容。由方块图 2-9 可知： 经简化 简化后的方块图如图2-9 所示 图2-9 串联简化 （3）反馈环节的简化 由方块图 2-10 可知： 于是得到 简化后的方块图如图2-10 所示： 图2-10 反馈简化 信号分支点或相加点的移动和互换（1）信号相加点的移动和互换 （a）后移 图2-11 信号相加点的后移 等效关系： 图2-11 信号相加点的前移 等效关系：（c）互换 图2-12 信号相加点的互换 等效关系： （2）信号分支点的移动和互换 （a）后移 等效关系： 等效关系： （c）互换2.3 系统的时域分析 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉氏变换作为 数学工具，直接解出控制系统的时间响应。这个预算不建议用AMDRyzenR51600这样子配置很不搭配。吃鸡内存建议16G起步要不然内存不够，很多时候玩游戏都是内存拖后腿，硬盘用三星PM961M.2256G高速固态，读:3000M/S写:1150M/S。用AMDRyzenR51400这个CPU足够了再加上技嘉GTX10603G搭配16G内存可以吃鸡了，参考以下配置即可。CPU:AMDRyzenR51400主板套装主板:华硕B350Plus1480显卡:技嘉GTX10603G风魔1600内存:威刚DDR416G24008G单条840SSD:三星PM961M.散热:CPU原装自带电源:全汉额定450铜牌250机箱:游戏悍防抓取，学路网提供内容。然后，依据响 应的表达式以及其时间响应曲线来分析系统的控制性能， 如稳定性，快速性，平稳性和准确性等，并找出系统结构、 参数与这些性能之间的关系。我国民间有千年草籽，万年鱼籽的说法，主要说的是一种现象，千年草籽是因为人们注意到这样一种现象，在长期特别干旱的土地上，下一场透雨过后就会有小草长出来。而万年鱼籽说的则是，在某个一直都没有水的地方，突然防抓取，学路网提供内容。2.3.1 阶跃响应性能指标 在系统能稳定工作的条件下，通常通过给定典型输入 信号作用下系统的输出响应来评价其性能，对系统稳态响 应和瞬态响应的要求，也是由系统对典型输入响应的性能 指标来表示的。欢迎关注#吃遍南宁#，带你发现南宁地道的美食！说起，南宁人对凉皮的热爱那是可以和老友粉相媲美的哟虽然是陕西美食，味道却很对南宁吃货的胃口假如你到街头走走，就不难发现不论男女老少，凉皮都以它不可抗拒的诱防抓取，学路网提供内容。在时域分析中，这些指标分为瞬态性能指 标和稳态性能指标，下面讨论瞬态响应性能指标。在乒乓球中，尤其是存在魔王级别的中国乒乓球队时，打球好手并不少。但个人认为在乒乓球项目中，能称得上神童或者天才的只有这三位运动员。第一位，乒乓球届的第一位大满贯，瑞典选手瓦尔德内尔。从1982年到20防抓取，学路网提供内容。（1）最大超调量 描述了系统的相对稳定性，表示 响应曲线偏离稳态值的最大值，常以百分比表示，即 （2）延滞时间 响应曲线到达稳态值50% 所需的时 间，称为延滞时间。小智从一开始就被一些人贴上了草根，不入流的标签。这些人就是自我感觉良好，愤世嫉俗高高在上的知乎某一部分人。知道直到今天，有一部分人还在自我感觉良好。小智这是在发泄自己多年来被看低的情绪，顺带着对那些被防抓取，学路网提供内容。（3）上升时间 对于有振荡的系统，响应曲线从零 开始至第一次到达稳态值所需的时间称上升时间，对于无 振荡的系统则取响应曲线从稳态值的10% 到90% 所需时间。现在移动支付非常普及了，在大城市出门就带一个手机就能满足日常的消费，给我们的生活带来了很多的方便。可是有时候我们也要急需现金，发现没有带银行卡，钱也在支付宝、微信的余额里，没办法取现。虽然手机银行能无防抓取，学路网提供内容。（4）峰值时间 响应曲线到达第一个峰值所需的时 间，定义为峰值时间。（5）调整时间 响应曲线从零开始到进入稳态值的 95% 105%或98% 102%误差带时所需要的时间，定 义为调整时间。各个瞬态响应性能指标如图2-13 所示 图2-13 阶跃响应曲线 2.3.2 一阶系统瞬态性能指标 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。典型一 阶系统的结构如图2-14 (2-3-1) 其中， 称为系统的时间常数， 为系统的极点值。凡是具有(2-3-1) 式形式传递函数的系统为一阶惯性系统， 它在S 平面上的极点分布为 。如图2-15 所示 图2-14 典型一阶系统的结构图 其闭环传递函数为 图2-15 一阶惯性系统的极点分布 一阶系统的单位阶跃响应可由下式求出 一阶惯性环节的单位阶跃响应曲线如图2-16 所示： 一阶系统可以实现的瞬态性能指标以及定量描述。图2-16 一阶惯性环节的单位阶跃响应曲线 （1）分析快速性。描述系统的快速性使用的是时间指标。因为一阶系 统的运动是单调的，只考虑调节时间 量考查一阶系统的运动时，由上图可以得到下列结论：（2）分析平稳性 平稳性的指标为超调量 。因为一阶系统是没有超 调量的，因此认为其平稳性是好的。（3）准确性 由于时间趋于无穷大时，输出响应可以趋于稳态值。在给定了允许误差范围后，即认为过了调节时间 之后， 系统就进入了稳态，所以一阶系统的准确性也可以满足。综上所述，对于一阶惯性系统，可以不求系统的时域 响应，而根据系统的唯一特征参数，即时间常数T，就可 以完成对一阶系统的分析。2.3.3 二阶系统瞬态性能分析 可以被二阶线性常微分方程描述的系统都称为二阶线 性定常系统。二阶系统的单位阶跃响应有振荡和非振荡两 种情况，可以满足不同系统的要求。2.3.3.1 典型二阶系统的传递函数 设有一随动系统如图2-17 图2-17 随动系统结构图 其闭环传递函数为 其中，K 为系统的开环增益，T 为执行电动机的时间常数。(2-3-2) 由式(2-3-2) 可以求得系统的运动方程 (2-3-3) 用如式(2-3-3) 的二阶微分方程描述的，均称为二阶系统。常把二阶系统的闭环传递函数写成标准形式，即 (2-3-4) 通常把式(2-3-4) 称为典型二阶系统的传递函数。将上述随 动系统的闭环传递函数化为标准形式，即有 其中 ，此时图2-17可以变换为图2-18。图2-18 系统2-3-2的变换图 这样，二阶系统的过渡过程，就可以用 这两个参数来加以描述。由式(2-3-4) 求得典型二阶系统的特征方程， 解得两个特征根（即闭环极点）为：(2-3-5) 式(2-3-5) 表明，随着阻尼比 取值的不同，二阶系统的特 征根也不相同。下面逐一加以说明： 时，两个特征根为是一对共轭复根，如图2-19（a）所示。下面分别讨论在单位阶跃信号作用下典型二阶系统的 瞬态过程。一律假设系统的初始条件为零。是两个不同的负实根，如图2-19（c）所示。时，特征方程有两个相同的负实根，即，此时的 如图2-19（b）所示。图2-19 二阶系统的特征根随阻尼比 的变化图 （a）欠阻尼 （b）临界阻尼 （c）过阻尼 （d）无阻尼 2.3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应 由式(2-3-4) 可求得典型二阶系统在单位阶跃信号作用 下输出信号的拉氏变换，即 (2-3-6) 对上式进行拉氏反变换就可以得到典型二阶系统的单位阶 跃响应，即 式(2-3-6)可以展开成如下的部分分式： 其中， 称为阻尼振荡频率。对上式进行拉氏 反变换，得 (2-3-7) 上式还可以改写成 (2-3-8) 其中， ，如图2-20 所示： 2-20欠阻尼 从式(2-3-8) 可以看出，对应于0 时的动态过程为一衰减的正弦振荡曲线，如图2-21所示，其衰减速度 取决于 值的大小，衰减振荡的周期为 图2-21衰减的正弦振荡曲线 从上式可以看出，无阻尼（ 0）时典型二阶系统的单位阶跃响应是等幅正弦振荡，如图2-22，振荡频率为 图2-22无阻尼时典型二阶系统的单位阶跃响应图 代入式(2-3-7)，可直接得到 式(2-3-6)可以展开成如下部分分式 对上式进行拉氏反变换，得 当阻尼比 时，典型二阶系统的单位阶跃响应曲线是一条无超调的单调上升的曲线，如图2-23 所示。图2-23 二阶系统的单位阶跃响应曲线 系统有两个不同的负实根，即，式(2-3-6) 展开成如下的部分分式 取上式的拉氏反变换，得 (2-3-9) 在求取输出信号 的近似解时，可以忽略 对系统 的影响，把二阶系统近似地看成一阶系统，近似一阶系统 的传递函数为 以上三种情况的单位阶跃响应曲线，表示在图2-24中， 图中画出了对应于不同阻尼比 的一簇曲线。图2-24 稳定的二阶系统响应随 变化的情况 2.3.3.3 典型二阶系统瞬态性能指标 衰减振荡的瞬态过程这时0 (2-3-8)可以计算各瞬态性能指标。上升时间由于系统响应有振荡，根据定义，当 由图2-20，可得因此，上升时间为 峰值时间将式(2-3-8) 对时间求导，并令其等于零，即 由于峰值时间是动态过程以达到第一峰值所 dy整理后将上式变换为 ，从而 有最大值。由于 4．调节时间根据定义，当 时，应有 为了简便起见，我们用的包络线近似地代替 作为求 的第一次近似，由图2-25 可见， 的曲线总在一对包 络线内。包络线为 图2-25状态包络线图 较小时，可取作为第二次近似，有 振荡次数N根据定义，有 ，其中 是系统的阻尼振荡周期。若已知 ，考虑到 从而可以求得振荡次数与超调量的关系为： 5），振荡次数N只与阻尼比 有关。2.4 系统的频率分析 频率法不必求解系统微分方程，根据传递函数即可判 断系统的稳定性等一系列性能。2.4.1 频率特性的基本概念 一．频率响应概念 定义2.2 正弦输入信号可用下式描述： 为正弦信号的振幅；为初始相角； 为振荡频率， ，其中，为振幅周期。定义2.3稳态响应是指当时间 趋于无穷大时系统的输出状态。定义2.4 频率响应是指控制系统或元件对正弦输入信 号的稳态响应。即系统在稳定状态时输出量的振幅和相位 随输入正弦信号的频率变化的规律。正弦输入信号时，输出信号的变化规律： 如果函数极点 均为负实部的一阶极 时，上式中：，因此输出信号 的稳定值为： 其中： 的相位。即：将它们代入式中，即可得稳态响应为： 为输出正弦信号的幅值，为输出正弦信 号的相位。可见： 输出稳态正弦信号的幅值和相对于输入信号的相位变化是输入信号频率 的函数； 时即可得之。系统的频率特性可唯一地确定系统的性能，因此只需对系统的频率特性进行分析，即可得到系 频率分析方法就是通过分析频率特性 的两大要 与输入信号频率的关系，来建立系统的 结构参数与系统性能的关系。统的相关性能。频率特性是一复变函数，故它可以采用各 种复数表示法： (2-4-1) (2-4-2) (2-4-3) (2-4-4) (2-4-5) (2-4-6) (2-4-7) 二．频率特性的性质： 幅频特性和相频特性是系统的固有特性，与外界因素无关； 频率特性随频率变化，是因为系统中含有储能元件，他们在进行能量交换时，对不同的信号,系统的特性也 不同。2.4.2 频率特性的表示法及基本环节的频率特性 一．频率特性的表示法 1．幅相频率特性图（奈氏（Nyquist）图） 将频率响应 通过其幅频特性 及相频特性 表示在极坐标中的图形，称为幅相频率特性图或 奈奎斯特（Nyquist）图，简称奈氏图。系统频率特性是个矢量。按式(2-4-1)-(2-4-7) 可以求出幅频特性 与相频特性 。给出不 值。这样就可以在极坐标复平面上画 值由零到无穷大时的 量，把各矢端连成曲线即得到系统的极坐标幅相频率特性曲线。当然，也可根据式(2-4-2) 和式(2-4-3) 通过求出不 2．对数频率特性图（伯德（Bode）图）在对数坐标中将频率响应 的幅频特性 相频特性分开来表示的图形，称为对数频率特性 图或伯德（Bode）图。在半对数坐标系（幅值的对数坐标、相角坐标和频率的对数坐标所形成坐标系）。横坐标采用对数分度，但标 注只标频率值，如横坐标两点满足 的关系，则它们 之间的长度为一个“ 十倍频程”，以dec 表示。而纵坐标表 示对数幅值（dB）或相位（度，采用线性分度）中表示 随输入信号的频率的变化关系。由于 采用对数坐标，幅值的乘法运算转变为加法运算。对数频率特性：对数幅频特性： ，单位为分贝(dB) 对数相频特性： 横坐标频率：以 进行分度。3．对数幅相频率特性图（尼柯尔斯（Nichols）图） 将构成对数频率特性的幅频特性和相频特性集中绘制 于一图，称为对数幅相频率特性图或尼柯尔斯（Nichols） 二．基本环节的频率特性：1．比例环节 比例环节也称为放大环节，其传递函数为 频率特性： 奈氏图：奈氏图上的幅相特性曲线是实轴上的一个点。伯德图：对数幅频特性和对数相频特性都是一条水平线。对数幅频特性：对数相频特性： 图2-27 对数幅频特性和对数相频特性 2．惯性环节 惯性环节的传递函数为 图2-26 奈氏图上的幅相特性曲线 频率特性：奈氏图：由于 ，所以幅相特性曲线 为一圆心在 ，半径为1/2的圆。圆。如图2-28所示。图2-28 奈氏图幅相特性曲线 图2-29 对数相位曲线 伯德图： ,即在低频段， 幅值渐近线为横坐标轴。频率每变化10 倍频程，即 ，则幅值下降。即高频渐进线的斜率是 故高频渐进线与横轴交于处。如图2-29所示。对数幅频特性： 对数相频特性： ，所以对数相位曲线是关于拐点斜对称的反正切曲线。3．一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为 频率特性： 一阶微分环节的幅相特性曲线是复平面上通过点且平行于虚轴的一条上半部直线。如图2-30所示。伯德图：如图2-31所示。图2-30 一阶微分环节的幅相特性曲线 对数幅频特性： 对数相频特性： 图2-31一阶微分环节伯德图 4．二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数为 频率特性： 奈氏图：如图2-32所示。图2-32二阶微分环节奈氏图 伯德图：如图2-33所示。对数幅频特性： 对数相频特性： 图2-33 二阶微分环节伯德图 5．积分环节 积分环节的传递函数为 频率特性： 奈氏图：积分环节的幅相特性曲线是一条与虚轴负半轴 相重合的直线。如图2-34所示。伯德图：如图2-35所示。对数幅频特性： 对数相频特性： 图2-34 积分环节奈氏图 图2-35 对数幅频特性和 对数相频特性 6．振荡环节 振荡环节的传递函数为 谐振峰值和谐振频率 时才会出现谐振。频率特性： 谐振峰值 ，如图2-36所示。图2-36 振荡环节奈氏图 图2-37 振荡环节伯德图 伯德图：如图2-37所示。对数幅频特性： 低频段（ 7．延时环节:频率特性： 奈氏图：为一直径为1 的圆,如图2-38所示。伯德图：如图2-39所示。对数幅频特性： 对数相频特性： 图2-38 延时环节奈氏图 图2-39 延时环节伯德图 三.最小相位系统 定义2.5 在右半 平面内既无极点也无零点的传递函数，称为最小相位传递函数；反之，在右半 平面内有极点和（或）零点的传递函数，称为非最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统，称为最小相位系统；具有 非最小相位传递函数的系统，称为非最小相位系统。在具有相同幅频特性的一类系统中，当 时“最小相位系统”的相角变化范围最小，而“非最小相位系统”的相角变化范围通常比前者大，故而得 此名称。例如，设两个系统的传递函数分别为 相应的，系统的零、极点分布如图2-40 和图2-41 所示。图2-40 系统的零、极点分布图 图2-41 系统的零、极点分布图 可见 为最小相位的，该系统的频率特性为 这两个系统具有相同的幅频特性，但它们的相频特性则差异很大。控制系统中的时滞环节是非最小相位的。分环节的个数。相位： （2）终点（ 为开环根轨迹增益。相位： （3）与负实轴交点：令虚部为零，得到相交频率和实 （4）非最小相位系统有凹凸，而最小相位系统的相角连续减小。处趋于无穷，相角在产生突变（ ），可作半径无穷大的虚圆弧。伯德图（1）将传递函数转化为由典型环节组成的形式（串 （3）列出各环节的转角频率，从小到大排列；（4）画初始段：0 型（无积分环节），高度为 20lgK 的水平线；有积分环节则为斜率为-20*v 的斜线， 它与零分贝线的交点频率等于 （5）从第一个转角频率开始沿轴向右，每经过一个转角频率对数幅值曲线 的斜率变更一次。惯性 环节为 ，振荡环节为 等等； （6）修正渐近线（一般地， 之间时可不进行修正），得到精确曲线； （7）对数相频特性曲线是由各典型环节的相频特 性曲线叠加得到。（8）反之可由伯德图求传递函数（它们是一一对 应的）。最小相位系统由对数幅频特性求得即可，而对 非最小相位系统则不成立。怎么才能学好现代控制理论？问：这学期刚开始学现代控制理论，感觉相当的困难啊！怎么比高数还头疼啊！...答：1、现代控制理论的学习策略俗话说的好，兴趣是最好的老师。然而从状态空间表达式开始，就从没有离开过大量复杂的数学公式和生硬的理论，这些内容是十分生硬枯燥的，记得自己看书的时候经常看着看着就犯困了。首先，必须有较好的数学基矗由于现...自动控制理论和现代控制理论，有什么区别？最优控...答：自动控制理论分为两部分，经典控制和现代控制，经典控制是单输入单输出的系统，是以拉普拉斯变换和z变换为数学基础的，系统的基本数学模型是线性定长高阶微分方程，线性常系数差分方程，传递函数和脉冲传递函数，主要的分析和综合方法是时域法和...
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