来自雪球&#xe6关注 机器人制造行业记录 && &&& &&&& &&&& &记录　　机器人行业：服务机器人全球PR时代集锦，版权归原作者。=====招商证券：成长初期看 PS和市场空间 =====　　机器人，特别是像达芬奇、ReWalk这一类的专业服务机器人，科技含量高，技术水平极具前瞻性，在成长初期，盈利能力较差，然而随着技术的不断成熟以及市场认可度的不断提高，高科技机器人公司的市场以及盈利能力都会得到极大改善，所以在行业或公司成长初期，简单用 PE质疑高估值的观点值得商榷。本篇报告重点从机器人行业成长性、国际同类公司历史估值比较、A 股市场特点等方面来对估值问题进行探讨。&　　我们认为，在高科技公司成长初期，更应该重视的是技术创新能力、产品的市场认可度、市场空间，不必太在意短期的盈利。例如，对于处于成长期的高科技服务机器人企业来说，PS 指标可能是我们最需要关注的指标，这一点在达芬奇机器人和特斯拉电动车等高科技产品上已经得到了非常好的诠释。 年，达芬奇机器人产品虽然盈利能力还是较差，但是产品受到市场认可的程度显著提升，销量开始上升，股价略微领先于销量开始上涨，一年内股价上涨超过 3 倍。2013年的特斯拉也是如此，2013年特斯拉的销量增长了5 倍，股价上涨超过7 倍，即使其净利润仍然是负的。&　　在度过成长初期进入中期以后，公司的销售规模开始增长，研发费用占比下降，盈利开始快速增长，但是盈利水平还较低，这时使用PEG指标就可以弥补PE对企业动态成长性估计的不足，对于盈利快速增长的机器人或其它高科技企业来说，不失为一个好指标。&　　在进入相对成熟期以后，高科技公司的商业模式逐渐清晰、盈利能力逐步企稳，PE等估值指标都会恢复到一个平稳的阶段，直觉外科公司近5 年的PE就一直保持在30倍左右。从更大的范围来看，谷歌、Facebook 等公司在经历初期的烧钱和中期的盈利薄弱时期后，迅速进入到了稳定成长期后，估值水平自然会恢复到正常水平。2015 年谷歌和Facebook 的PE分别19倍和38倍。&　　那么如何判断机器人企业的未来前景和估值状态呢？ &　　首先，我们认为最大的一个特点就是垄断地位、技术领先、产品稀缺。达芬奇机器人是目前或者未来几年内世界上唯一能够在临床普及的手术机器人，特斯拉是唯一的把电动车做成又酷又实用的公司。达芬奇的手术技术，特斯拉电池技术都是世界上最领先的，获得了很大的先发优势，在未来几年内，将继续保持行业垄断或者领先地位。&　　其次，我们认为另一个重要特点就是要有足够大的市场（和稀缺性也对应），汽车是所有人的代步工具，全世界有超过10亿辆汽车，每年的汽车销量在8000万辆左右，哪怕是能够抓住千分之一的份额，也是一个相当大的数字。达芬奇手术机器人也一样，医院作为一个必要基础设施，数量非常庞大，仅中国三甲医院的数量就超过 1400家。巨大的市场为公司的营收增长带来巨大空间，也给投资者提供了充分的想象空间。&　　再者，我们认为公司产品必须能够满足工业或消费的升级需求。例如，中国传统制造业机器替代人的需求，另外在医疗、教育、服务上的需求，这些需求具有刚性，达芬奇和特斯拉一定程度上满足了医和行的刚性需求。任何人，无论有多强的控制力，对自己的身理机能的掌握也是很脆弱的，手术是很多人都无法避免的，达芬奇成功抓住了患者手术的“痛点”，颠覆了传统开放性手术。也许十年后还会出现了微型纳米手术机器人，能够爬进人的身体中完成各项手术。&　　当然，好概念并不代表着可以随意炒作，最终还是看上市公司业绩，A 股也不例外。&===== 　　国际机器人联合会（IFR）定义，机器人是一种半自主或全自主工作的机器设备，它能完成有益于人类的工作，服务在生产过程称之为工业机器人，服务在特殊环境称之为专用机器人，服务个人或家庭称之为家用机器人。根据ISO-的定义，工业机器人是指能够自动控制、可重复编程，有3个以上自由度，可以在固定或移动平台上实现人类要求的工艺步骤，包括但不限于制造、检验、包装和装配等。 　　区别于汽车、工程机械等常见的消费产品和机械设备，工业机器人属于二次产品。通常由于下游应用行业的不同与具体工艺的差距，工业机器人在应用前需要根据实际的工艺环境进行二次开发，一般会涉及到编程、夹具、作业工具与周边设备的设计、安装等。 　　工业机器人是自动化生产线中特殊的一部分，能够与自动化设备结合使自动化生产线更加智能，并提高自动化系统的效率与可靠性。专用自动化设备往往适应于一类需大量生产的产品线，产品线缺乏“柔性”；而工业机器人是一种能适应产品种类变更、具有多自由度动作功能的“柔性”自动化设备。工业机器人应用于自动化生产线中，不仅可以独立完成具体的工艺任务，而且可以连接不同的产品线，从而使整个系统趋向智能化。===东兴证券： 探究工业机器人及其产业链—“是什么” ===机器人能代替人做什么 　　机器人是利用机械、控制、电子信息等技术融合发展而成的一种能模仿人某种技能的人工智能设备，它的任务是协助或者替代人类进行工作。机器人按应用大类可分为工业机器人和服务机器人。工业机器人可以替代工人从事上下料、锻造切割、焊接、喷涂、装配、搬运、码垛等工业生产作业工作。人们传统印象中的机器人多为仿人型服务机器人，这类机器人智能化程度高，多为人类生活、娱乐、医疗、军事等服务。服务机器人可以进行医疗手术、陪护、家庭扫地清洁、教育娱乐等工作，其中专业服务机器人还可以进行军事侦查、排爆、水下作业等工作。 　　因此，机器人可以替代人类从事很大一部分工农业生产工作，又能协助人类生活。工业机器人如何工作 　　工业机器人为适应工业生产的可重复编程、有自动控制系统、在无人参与下能自动完成生产作业的机电设备，属于自动化设备。机床是工业机器人的母机，如果工业机器人在切削功能、精度等方面能达到机床的水平，工业机器人是可以替代机床的，但是短期数年内，工业机器人还是与机床的专用功能差的比较远，属于数控辅助设备，仅仅是能达到替代人的水平，还远远达不到替代机床的水平。工业机器人大概占机床工业六分之一左右的产值。 　　工业机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统、感知系统、决策系统与软件、人-机器人-环境交互系统组成。 　　控制系统：机器人的指挥系统，控制驱动系统，让执行系统按照规定的要求和时序进行工作，控制器内部或者上位机需要机器人的核心控制算法，包括路径计算和判断等。 　　驱动系统：向执行系统提供动力的装臵，常见有液压式、气动式、电动式，工业机器人多是电动式。伺服电机即是电动式驱动，机器人驱动系统主要包括伺服电机和减速机，伺服电机是控制机械元件运转的发动机，可使控制速度，位臵精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。减速机是一种十分精密的机械，在原动机和执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，使用它的目的是降低转速。 执行系统：由传动部分与机械部分组成，主要包括机身、机械臂、末端执行器三大部分。 　　感知系统：主要用来感知机器人本体和所处环境的温度、声觉、光觉、力觉、语言等，感知系统不是所有机器人都配臵。 　　决策系统及软件部分：工业机器人根据感知等信息，自动调整控制算法的软硬件支持部分。软件部分包括系统软件、应用软件和编程语言。 　　人-机器人-环境交互系统：实现机器人与人，以及与外部环境相互联系和协调的系统。人-机器人交互系统包括指令给定装臵和信息显示装臵，如计算机终端、指令控制台、信息显示板等。工业机器人产业链 　　根据上下游关系，对工业机器人产业链进行如下图划分。 　　工业机器人产业链上国内外的主要企业如下表所示。 　　上游—关键零部件—核心竞争力的来源 　　控制器、伺服电机、减速机、执行系统是组成机器人的关键零部件。执行系统主要机械装臵，下表重点介绍控制器、伺服电机、减速机这三大零部件。工业机器人常用的减速机有RV减速机和谐波减速机两种。控制器开发难度中等，多是机器人企业开发配套控制器；伺服电机是机器人等自动化设备的核心驱动机构，除了由电机企业发展而来的机器人企业（如安川、松下），伺服电机多是外购；减速机技术开发难度最高，主要采购自日本的两家企业纳博特斯克和哈默纳科。 　　减速机、伺服电机、控制器是工业机器人的三大零部件，国外工业机器人大型企业往往通过掌握关键零部件技术打造核心竞争力。 　　中游—机器人本体—功能实现的主体 　　工业机器人按机械结构形式主要分为：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，并联机器人，关节型机器人等。在工业机器人本体领域，关节型机器人功能最强大，用量多，大型机器人企业均把重点放在关节型机器人，甚至很多企业只研发、生产关节型机器人；SCARA机器人造价便宜，在电子行业、机械装配方面使用量大；关节型和SCARA型这两种机器人占据了本体80%以上的市场规模。 　　下游—应用机器人及应用行业—系统集成与功能实现 　　各类应用机器人是在机器人本体的基础上，在末端安臵不同的执行机构，实现不同的应用功能。工业机器人按照应用可细分为：焊接机器人（点焊机器人、弧焊机器人）、喷涂机器人、装配机器人、搬运机器人、码垛机器人等。这类机器人主要是在机器人本体上安装执行具体任务所需的末端设备。 　　1)焊接机器人 　　工业机器人中有半数是焊接机器人，主要应用在汽车制造业，其他在通用机械、金属结构等许多行业都有应用。焊接机器人包括点焊机器人和弧焊机器人，两者机器人本体基本一样，各种焊接附属装臵不同。焊接机器人包括机器人和焊接设备两部分，焊接设备包括焊接电源、送丝机、焊*（焊钳）、辅助装臵等组成。焊接机器人多属于关节机器人(绝大部分是6轴)，还有一定占比的台式焊接机器人（使用直角坐标型和圆柱坐标型机器人本体）。南通振康除了生产RV减速机，主要业务还包括送丝机及附属装臵。知名生产公司：新松、发那科、OTC、优尼（JAPAN UNIX）、安川莫托曼、徕斯、柯马等公司有焊接机器人集成业务。 　　2)喷涂机器人 　　喷涂机器人是进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，多是5或6自由度的关节型机器人。喷涂机器人广泛应用在汽车，机电设备，电子，电器，搪瓷等工艺生产线上。知名生产公司：发那科、安川莫托曼、新松、ABB等。 　　3)搬运机器人 　　搬运机器人是进行自动化搬运作业的机器人。搬运机器人通过安装不同的末端执行器来完成不同形状和状态的物件搬运工作。小范围的大件物体搬运多使用关节型机器人，像电子产品生产线或医药生产线上小件物体搬运多使用圆柱坐标型机器人或并联机器人。大范围、远距离物体搬运多使用轮式移动机器人如AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）。搬运机器人被广泛应用在机床上下料、自动化生产线、工厂仓库等搬运。知名生产公司：发那科、徕斯、ABB、安川莫托曼、新松机器人等。 　　码垛机器人是利用工业机器人来进行码垛工作，多是能承受较大负载的关节型机器人（多是4轴或5轴，也有6轴），广义上也属于搬运机器人。码垛机器人生产公司：发那科、安川莫托曼，新松，博实股份、上海沃迪。 　　洁净室搬运机器人是应用在电子、超薄玻璃、食品、医药等洁净生产车间中的搬运类机器人，主要用于晶圆、基板、液晶面板、玻璃等物件的搬运，尤其在IC装备制造中，此类机器人之前长期依赖国外机器人厂商。目前新松机器人在洁净机器人方面形成系列产品，有多种类型的真空机械手，还有用于基板搬运的多关节搬运洁净机器人。主要生产公司：新松机器人、东莞启帆。　　4)装配机器人 　　装配机器人是通过带视觉传感器的工业机器人实现电子元器件、机械零部件等装配。装配机器人有直角坐标型、关节型、圆柱坐标型或并联机器人等多种类型，末端执行器根据装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来实现机器人与环境、物体之间的交互。装配机器人主要应用于电器制造、小型电机、汽车零部件、玩具、机电产品组件等装配方面。知名生产公司：发那科、新松、Adept、EPSON等。　　下游—机器人应用于行业自动化生产线—实现智能化生产 　　机器人应用于行业自动化生产线，是利用以机器人为主的自动化设备，完成搬运、分拣、上下料、装配、焊接、喷涂、检测等其中一部分或大部分生产线上工作，尽量减少人员使用，实现的自动化生产，它的最高形式是自动化技术和信息数字化技术结合的智慧工厂。工业机器人在工业生产线上的运用主要有：汽车流水生产线上的用于冲压、焊接、喷涂、激光检测等功能的机器人，化工生产中的搬运、码垛机器人，电子生产线上的上下料、分拣、装配、搬运机器人，物流自动化仓库的搬运机器人。智慧工厂几乎使用大部分种类的机器人来完成大部分生产工作。生产公司：发那科、安川、ABB、库卡、徕斯、EPSON、新松等提供工业机器人应用于汽车、电子电器、机械、电力、化工、医药等行业的应用方案。 ===东兴证券：国产机器人企业技术进步 ===　　国产机器人企业的技术水平既是国内企业能否享受行业景气的关键因素，也是推动国内工业机器人市场发展快慢的关键因素。 　　工业机器人是集精密机械、控制技术、电机技术、传感器技术等于一体的技术密集型自动化设备。下面通过对机器人产业链上国内外主要设备的技术指标进行梳理比较，确定我国机器人企业的技术水平。 零部件类 　　控制器、伺服电机、减速机是工业机器人三大关键零部件。工业机器人成本构成如下图所示，控制器、伺服电机、减速机这三个主要零部件占总成本的六成。它们之间的控制关系是：运动控制器接收示教盒指令，将指令信号转换为路径控制信号，控制器将控制信号发送到伺服驱动，伺服驱动控制电机转动，电机通过减速机带动执行机构运动。 　　1）控制器 　　控制器是机器人三大关键零部件中技术难度相对最低的。控制器占机器人成本约10%，是机器人零部件方面国内企业技术差距最小的产品，国外机器人企业主要是自己配套研发生产，国内的新松、埃斯顿等企业也基本是自研配套。控制器主要包括硬件和软件两部分，控制器的技术水平包括控制的高同步性、良好的操作性、高速高精度控制、同时控制的轴数。硬件部分基本就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路，国内外技术差异不大，技术难点主要在软件部分，包括软件实现的构建、控制算法、二次开发等。安川的MP2200控制器能最多控制256轴，MP2000系列可控制轴数最多32轴。 　　广州数控自主研发数控系统，在控制器方面取得全国领先。固高科技已经开发出运动控制卡相应成熟产品，在PCbased控制器市场占有率接近一半。固高控制器，控制器的价钱在每套2.5万元～3.5万元，2012年全年一共卖出约4000套机器人控制系统，涵盖了三轴、四轴、五轴、六轴等各类型号机器人。 　　国产控制器已完全掌握硬件开发技术，功能基本能满足机器人的控制需求，但在控制轴数、快速性、稳定性等方面与国际品牌产品尚有一定差距。 　　2）伺服电机 　　伺服电机用于驱动机器人的关节，要求要有最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。伺服电机可以分为两大块，伺服驱动和电机。 　　工业机器人精度要求高，使用的主要是高精度伺服电机；从电机种类上看，交流伺服电机占比较高。目前在高精度伺服电机市场，日系、欧美系、台韩这三大系品牌占主导，自主品牌占比较低，仅15%左右。欧系电机特点是过载能力和动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但价格昂贵。而日系品牌其价格相对降低，但动态响应能力较差，开放性较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。 　　国内高精度交流伺服电机仍处起步阶段，部分品牌已具备了一定的生产能力，主要面向中低端市场。国产品牌伺服电机包括汇川技术、南京埃斯顿、华中数控广州数控等。　　汇川技术、南京埃斯顿等国内运动控制厂商的机器人伺服电机尚处于小批量试用阶段。 目前，我国在机器人伺服电机领域处于突破试用阶段，预计2015年～2016年，国内伺服电机企业逐步进入中低端机器人应用领域。 　　3） 减速机 　　减速机在三大关键零部件中技术开发难度最高，是纯精密机械部件，除了回转精度要求特别高外，还需要刚度和疲劳强度高，对材料和工艺水平要求高。整体上产品要求高可靠性、高精度、大扭矩、大速比。减速机在机器人本体成本构成中占比高达30%，减速机的国产化是工业机器人国产化过程中降低成本的关键。 　　减速机生产企业主要是日本公司，纳博特斯克、哈默纳科、住友是其中的主要代表公司，现在纳博特斯克公司由帝人制机株式会社和纳博克株式会社于2003 年合并组成。纳博特斯克和哈默纳科两家公司占据工业机器人七成以上的减速机市场，纳博特斯克优势产品是RV减速机，哈默纳科的优势产品是谐波减速机。其中日本纳博是一家从事尖端核心部件的跨国企业，主要从事静液压驱动装臵、液压装臵、减速装臵及其部件的研发、制造。自1985 年发明至今，日本纳博的精密减速机累计已向全球销售400万台，2012年销售额达442亿日元（约合人民币30亿），营业利润达80亿日元（约合人民币6亿）。日本纳博精密减速机扭矩大且精度高，高刚性且抗震性强，尤其产品质量保障期超长（根据不同应用领域环境从50年-100年），成为全球汽车工业机器人制造商的独家选择。20多年来，日本纳博精密减速机全球市场占有率稳居60%，持续保持世界第一。 　　国内减速机公司方面，非上市公司南通振康和苏州绿的发展较快，已推出相对成熟的产品；上市公司，上海机电通过合资入股方式介入减速机生产业务，双环传动和秦川发展减速机产品处在研发阶段。 　　南通振康，传统主业是焊接机器人核心装臵—送丝装臵，目前开发出RV减速机产品，目标定位于工业机器人、精密机床、雷达、医疗器械等高端智能装备行业，目前产品正处在小批量市场试用推广阶段。 　　苏州绿的谐波传动科技有限公司，从事精密谐波传动装臵业务。在谐波传动领域拥有12项国家发明专利和19项国家实用新型专利。作为《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准主要起草方，与其他单位合作编制《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准。生产的谐波减速机，定位于机器人、航空航天、数控机床、半导体制造、精密机械驱动控制等领域。目前机器人减速机产品处在市场推广阶段。 　　上海机电，主业是电梯、印刷包装、液压包装等，通过和纳博特斯克成立合资公司上海纳博特斯克传动设备有限公司，上海机电出资26,211万日元（按当时汇率，约合人民币1900万元），占股51%，业务包括减速机贸易、销售和生产。传动设备公司2013年度实现营业收入5,428.17万元，净利润925.15万元；月实现营业收入3,995.99万元，净利润824.58万元，运行情况良好。 　　双环传动主营齿轮等产品，秦川发展主营机床、塑料机械等产品，目前两公司的减速机产品处在技术研发阶段。 　　国产减速机在额定扭矩和传动效率等方面与国外产品差距较小，但在扭转刚度、传动精度等稳定性和精度指标方面差距还比较明显，由于材料和工艺水平差距，耐疲劳强度方面差距也比较明显。预计国产减速机在未来一段时间主要发展方向在于技术突破和完善，市场方面，首先进入中低端工业机器人市场，在2016年以后才可能进入汽车生产线焊接机器人等高端产品，但减速机的国产化会大幅降低国产工业机器人成本。 本体 　　本体本质上属于设备集成的范畴，但本体是工业机器人产业链上关键环节，本体技术水平高的企业，一搬拥有部分关键零部件核心技术，还可以逐步攻克其他关键零部件技术，拥有更高的核心竞争力；向下可以拓展系统集成业务市场，提高本体的市场占有率，并可以做大企业规模，提高整体盈利能力。 　　工业机器人本体主要技术指标包括：工作范围，负载，重复性精度，响应速度，自身总量，功耗等。下文分别对国内外本体企业的关节型、SCARA型、并联型这三类主要机器人技术指标进行对比。 　　1） 关节型机器人 　　上表选取了关节型机器人的自由度、负载能力、工作范围、重复定位精度、和响应速度（以腕部响应速度代表）这几个主要指标进行比较。 　　从表中可以看出，国外几大品牌关节型机器人在负载、工作范围、重复定位精度、响应速度等方面具有一定优势，但是国内主要机器人厂商的关节型机器人本体做的技术也已接近先进水平。新松关节型机器人的负载能力、定位精度和响应速度等指标已基本达到ABB的水平。广州数控关节机器人的定位精度和新时达的定位精度及响应速度均已达到国际先进水平。 　　2） SCARA型机器人 　　选取了SCARA型机器人的自由度、负载能力、工作范围、重复定位精度、和响应速度（以动作循环时间或位移速度）这几个主要指标进行比较。 　　从表中可以看出，在SCARA型机器人技术水平方面，国内企业如众为兴产品在工作范围、重复定位精度和响应速度方面和国外先进产品有一定差距，但是产品性能已经接近国际先进水平。精度方面与EPSON等公司还有一定差距，但其精度水平在电子等行业已经能够满足要求。除了高精密机械装配外，众为兴产品技术指标能满足该机型实现大部分产品的装配、焊接、涂胶等需求。 　　3） 并联型机器人 　　选取了并联型机器人的自由度、负载能力、水平到达距离、重复定位精度、和响应速度（以动作周期表示速度快慢）这几个主要指标进行比较。 　　从表中可以看出，在并联机器人技术方面，国内外水平差距已不大，工作范围、重复定位精度和响应速度等指标已经基本一致，技术差距水平较小。 　　4） 本体技术水平总结 　　国产机器人本体技术水平，是国内工业机器人厂家能否享受行业景气度的关键。 　　不同种类或行业的机器人，对技术指标有不同的侧重要求。比如汽车行业的焊接机器人对关节型机器人本体有较高精度和速度和要求，而码垛类机器人、搬运机器人则对负载能力要求比较高，应用于电子行业较多的SCARA机器人则对精度和速度要求比较高。 　　从技术指标上来看，国产机器人本体在一定程度已经达到了国际先进水平，只是在超大负载、超高精度方面还不能做到国际机器人品牌水平，但差距已经不大。这说明国产机器人本体水平已经能满足大部分行业的应用需求。同时工业机器人的使用寿命在10 年左右，机器人产品性能的稳定性和长期的可靠性还需要市场花时间来检验，以获取市场信任，但是国内企业普遍进入工业机器人市场较晚，除了少数积淀时间较长的企业，大部分企业至少需要2年时间才可能大规模进入高端市场。 　　总体上来看，国产机器人本体的技术水平已经整体获得了突破，是能充分享受这一波长达十年的工业机器人市场高景气度，而且这波高景气度是多个行业带动的，中低端市场需求放量比较明显，有利于国内企业加速成长。 机器人集成技术 　　机器人集成技术是利用机器人本体和附属设备实现特定应用功能的设备集成。技术水平主要体现在机器人本体上和附属设备的技术水平。国内企业在机器人技术集成方面与国外基本处在同一水平，但国内有工程师成本低的人才红利优势。 & 　　总体，从技术水平来看，国产厂家在零部件方面处在起步发展阶段，控制器技术差距水平较小，伺服电机逐步进入工业机器人中低端市场，减速机已经实现了技术突破，正处在小批量生产阶段。国产机器人企业本体性能已经能完全满足中低端市场的需求，在高端市场也已经可以做到一定程度的替代，完全有条件从行业的高景气度中受益，国产机器人本体企业有望在未来两到三年发展壮大几家有国际竞争力的企业。您所在位置： &
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机械自动机器人组装机构设计（全套图纸）.doc 68页
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机械自动机器人组装机构设计（全套图纸）
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本科毕业设计
自动机器人组装机构设计
院（系、部）名 称 ：
机电工程学院
专 业 名 称：
机械设计制造及其自动化
学 生 姓 名：
学 生 学 号：
指 导 教 师：
2011年 5 月25 日
学 术 声 明
本人呈交的学位论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于河北科技师范学院。
本人签名：
指导教师签名：
本论文在综述近年来机器人技术研究和发展状况的基础上，结合自动组装用机器人的设计，对机器人技术进行了系统的分析，提出了整体结构、执行部件和上料装置的设计方案。
本文结合螺钉的形状、装配位置和精度的各方面的要求以及机器人拧紧过程中出现的问题，参考近几年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对装配用拧紧螺钉机器人的整体机械结构、传动系统和驱动装置进行了分析和设计，提出了一套整体结构设计方案和传动方案。采用直角坐标的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性，并对它的三个坐标运动进行了设计；采用自我设计的自动送料装置；最后采用步进电机驱动，导轨和滚珠丝杠传动力和扭矩。
通过以上各部分的工作，得出了结构简单、实用化、自动上料的装配用机器人的整体设计方案和执行部件的结构设计，它对其他类型的数控系统的设计也有一定的借鉴价值。
关键词： 自动组装 螺钉 机器人 结构设计
全套CAD图纸，加
In this paper, a robot whole mechanical configuration , execute part and deliver goods is provided based on the research and development of robot in recent years and connected with the design of the automatic assemble screw. With the analysis of the problems in the design of the automatic assemble screw and synthesizing the robot research and development condition in recent years, a economic scheme is concluded on the basis of the analysis of mechanical configuration, transform system, drive device and control system and guided by the idea of the characteristic and complex of mechanical configuration, electronic, software and hardware. In this article, the mechanical configuration combines the character of direction coordinate and the arthrosis coordinate which can improve the stability and operation flexibility of the system. Adopt self design send material installation voluntarily. the last, drive force by electrical machinery and transmission force by ball leading screw and guide.
According to the analysis of above parts, configuration simple , practicality and
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