ABB120六3自由度机械臂运动学 机械臂逆运动学求解过程

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-11-20 15:38 标签： 机械臂运动学逆解
一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何法--《机械与电子》2014年05期
一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何法
【摘要】：针对五自由度机械臂自由度不足而导致的基于笛卡尔空间轨迹规划产生的目标末端位姿,可能不存在运动学逆解的情况,提出了一种基于自由度约束的末端位姿描述,并根据该位姿描述得出了一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何方法。该方法基于机械臂模型的几何特性,通过将轨迹规划和运动学逆解2个阶段进行一定程度的结合,确保了轨迹规划得到的目标末端位姿的运动学逆解的存在性。通过仿真实验分析,证明了该方法的可行性与精确性。
【作者单位】：
【基金】：
【分类号】：TP241【正文快照】：
0引言目前,常用的机械臂逆运动学求解方法主要可以分为3种:代数法、迭代法[1-4]和几何法[5-8],其中代数法最为通用。代数法的求解思想是将运动学正向求解方程的两侧依次乘以各个变换矩阵的逆矩阵,从而分离出易于求解的关节角变量,进而进行求解。但对于五自由度机械臂,由于其自
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