根据题主所说的场景，愚以为是在询问在二维二值地图（FREE or OCCUPIED）场景下进行路径规划的方法。我看之前有同学在回答的时候配上了这幅图：&img src=&/3f6f93b4d8fb73d95a789_b.png& data-rawwidth=&1578& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1578& data-original=&/3f6f93b4d8fb73d95a789_r.png&&这幅图上的算法罗列的还是很全面的，体现了各个算法的出生顺序。但是并不能很好的对他们进行一个本质的分类。刚刚那位同学说的graph-based和sampling-based的分类方法我感觉有点概念重叠不能够对规划算法进行这样的分类，下面通过自己这一年多的研究和实践对规划算法进行一个简单的分类：&br&&br&两大类：&br&1. 完备的（complete)&br&2. 基于采样的（sampling-based）又称为概率完备的&br&&br&一 完备的规划算法&br&&img src=&/v2-b39a954c54567c86acb2fa4ddff2ee6d_b.png& data-rawwidth=&430& data-rawheight=&319& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&430& data-original=&/v2-b39a954c54567c86acb2fa4ddff2ee6d_r.png&&&br&图为A*算法&br&所谓完备就是要达到一个systematic的标准，即：如果在起始点和目标点间有路径解存在那么一定可以得到解，如果得不到解那么一定说明没有解存在。&br&这一大类算法在移动机器人领域通常直接在occupancy grid网格地图上进行规划（可以简单理解成二值地图的像素矩阵）以深度优先寻路算法、广度优先寻路算法、Dijkstra(迪杰斯特拉)算法为始祖，以A*算法(Dijstra算法上以减少计算量为目的加上了一个启发式代价)最为常用，近期的Theta*算法是在A*算法的基础上增加了line-of-sight优化使得规划出来的路径不完全依赖于单步的栅格形状（答主以为这个算法意义不大，不就是规划了一条路径再简单平滑了一下么）。&br&完备的算法的优势在与它对于解的捕获能力是完全的，但是由此产生的缺点就是算法复杂度较大。这种缺点在二维小尺度栅格地图上并不明显，但是在大尺度，尤其是多维度规划问题上，比如机械臂、蛇形机器人的规划问题将带来巨大的计算代价。这样也直接促使了第二大类算法的产生。&br&&br&二 基于采样的规划算法&br&&img src=&/v2-d17c9f55e9bbb797beea8b6e64e24198_b.png& data-rawwidth=&531& data-rawheight=&513& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&531& data-original=&/v2-d17c9f55e9bbb797beea8b6e64e24198_r.png&&&br&图为RRT-connect算法&br&这种算法一般是不直接在grid地图进行最小栅格分辨率的规划，它们采用在地图上随机撒一定密度的粒子来抽象实际地图辅助规划。如PRM算法及其变种就是在原始地图上进行撒点，抽取roadmap在这样一个拓扑地图上进行规划；RRT以及其优秀的变种RRT-connect则是在地图上每步随机撒一个点，迭代生长树的方式，连接起止点为目的，最后在连接的图上进行规划。这些基于采样的算法速度较快，但是生成的路径代价（可理解为长度）较完备的算法高，而且会产生“有解求不出”的情况（PRM的逢Narrow space卒的情况）。这样的算法一般在高维度的规划问题中广泛运用。&br&&br&三 其他规划算法&br&除了这两类之外还有间接的规划算法：Experience-based（Experience Graph经验图算法）算法：基于经验的规划算法，这是一种存储之前规划路径，建立知识库，依赖之进行规划的方法，题主有兴趣可以阅读相关文献。这种方法牺牲了一定的空间代价达到了速度与完备兼得的优势。此外还有基于广义Voronoi图的方法进行的Fast-marching规划，类似dijkstra规划和势场的融合，该方法能够完备地规划出位于道路中央，远离障碍物的路径。答主最近也在研究此类算法相关的工作。&br&&img src=&/v2-a847ee69ea7c1c752d86d_b.jpg& data-rawwidth=&291& data-rawheight=&221& class=&content_image& width=&291&&&br&图为APF（人工势场）算法&br&至于D* 、势场法、DWA(动态窗口法)、SR-PRM属于在动态环境下为躲避动态障碍物、考虑机器人动力学模型设计的规划算法。&br&&br&最后推荐一本圣经《Planning Algorithms》伊利诺伊大学教授Lavalle于2006年写的这本书，可以网上看看英文原版的，中文版的书我校图书馆还有两本，市面上貌似买不到了。。&br&&br&先说到这，以后有时间再谈谈细节。
根据题主所说的场景，愚以为是在询问在二维二值地图（FREE or OCCUPIED）场景下进行路径规划的方法。我看之前有同学在回答的时候配上了这幅图：这幅图上的算法罗列的还是很全面的，体现了各个算法的出生顺序。但是并不能很好的对他们进行一个本质的分类。刚…
&p&&a href=&///?target=http%3A///course/self-driving-car-engineer--nd013& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&无人驾驶车&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 是一个完整的软硬件系统。硬件系统除了常规的汽车的配置还涉及到专用于无人驾驶技术的传感器，比如摄像头，雷达等。每个公司设计无人车的思想不尽相同，因此软件算法更是难以概括。&/p&&p&作为一个学生来讲，学习&a href=&///?target=http%3A///course/self-driving-car-engineer--nd013& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&无人驾驶&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，数学知识和编程基础是必不可少的。&/p&&p&数学知识有大学数学基础基本就可以入门啦，学过大学数学代表你懂得求导，微积分，线性代数和概率论等知识。此外，有大学数学的素养，当你遇到新的数学问题时也能快速找到学习方法。&/p&&p&在编程基础中 &a href=&///?target=http%3A///course/programming-foundations-with-python--ud036& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Python&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 是非常友好的，Python 易于学习和使用，拥有大量的库，能够快速的把你的思路和想法实现。不过当你想把这些算法移植到硬件设备上或者涉及更低层的方法时你就不得不用 C/C++ 啦。&/p&&p&更多的专业知识比如&a href=&///?target=https%3A///mlnd/%3Futm_source%3Dzhihu%26utm_medium%3Dzhihu%26utm_campaign%3DMLND& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&机器学习&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，有时我们需要先定义这是一个分类问题还是回归问题，再设计解决问题的方法；如果我们设计了一个模型，我们也要用&a href=&///?target=https%3A///mlnd/%3Futm_source%3Dzhihu%26utm_medium%3Dzhihu%26utm_campaign%3DMLND& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&机器学习&i class=&icon-external&&&/i&&/a&的方法来评估模型的稳健型等。另外还有&a href=&///?target=http%3A///course/introduction-to-computer-vision--ud810& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&计算机视觉&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，图像处理和&a href=&///?target=https%3A///dlnd/%3Futm_source%3Dzhihu%26utm_medium%3Dzhihu%26utm_campaign%3DDLND& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&深度学习&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。&/p&&p&硬件方面我们可能需要知道使用哪些传感器，如何采集传感器的数据，如何处理传感器数据，将传感器的信息进行融合。&/p&&p&当无人车意识到自己处于一个什么样的环境中时，它应当知道作出怎样的决策。你一定还需要控制理论和控制方法甚至车辆动力学的知识等。&/p&&img src=&/v2-2a6d43d6b9c94c536d48ef2a0e52c025_b.png& data-rawwidth=&1600& data-rawheight=&1066& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1600& data-original=&/v2-2a6d43d6b9c94c536d48ef2a0e52c025_r.png&&&p&在无人车涉及到的如此多的技术中，计算机视觉和图像处理是不可或缺的一部分。以优达学城&a href=&///?target=http%3A///course/self-driving-car-engineer--nd013& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&无人驾驶车工程师（英文）&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 这门课程第一学期中涉及的到的算法来举例说明。&/p&&p&第一学期3个项目涉及到的算法都是较为基础的，无人车公司基本都会用到,并且这些技术也相对成熟。&/p&&h2&1. Project1 道路线检测&/h2&&p&在这个项目中，需要使用 Python 和 OpenCV 来检测图片中的道路线，涉及到的方法有颜色选择，切图（ROI, region of interest selection），灰度处理，高斯模糊，边缘检测和霍夫变换直线检测。如果能够识别一张图片中的道路线，那么对于行驶中的车辆上摄像头实时采集的图像也可以实时分析。&/p&&img src=&/v2-bcff2edfb9ccd867a13c1c_b.png& data-rawwidth=&1291& data-rawheight=&758& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1291& data-original=&/v2-bcff2edfb9ccd867a13c1c_r.png&&&h2&（项目成果：&a href=&///?target=https%3A///video/av7937373/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&LaneLines&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）&/h2&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&h2&2. Project 2 交通标志识别&/h2&&p&无人车也是要懂得交通规则的，所以识别交通标志并根据标志的指示执行不同指令也非常重要。这个识别交通标志的项目就需要使用&a href=&///?target=https%3A///dlnd/%3Futm_source%3Dzhihu%26utm_medium%3Dzhihu%26utm_campaign%3DDLND& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&深度学习&i class=&icon-external&&&/i&&/a&（卷积神经网络）的方法来完成。&/p&&img src=&/v2-0c0f560ade23ce70e097c_b.jpg& data-rawwidth=&2764& data-rawheight=&1516& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2764& data-original=&/v2-0c0f560ade23ce70e097c_r.jpg&&&h2&3. Project 3 高级道路线检测和车辆检测&/h2&&p&高级的道路线检测需要计算相机校准矩阵和失真系数对原始图像的失真进行校正；使用图像处理方法，将图像进行二值化处理；应用透视变换来纠正二值化图像（“鸟瞰视图”）；检测车道并查找确定车道的曲率和相对于中心的车辆位置；将检测到的车道边界扭曲回原始图像；可视化车道，输出车道曲率和车辆位置。&/p&&img src=&/v2-078c6b65c7bca1d43b345_b.png& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&308& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/v2-078c6b65c7bca1d43b345_r.png&&&p&还有一个非常有意思的方法是行为克隆（Behavioral Cloning），你在游戏模拟器中开车，并收集道路图像和方向盘角度等信息，然后搭建一个模型，让它来学习你开车的方法。最后效果如何不仅取决于模型的质量还取决于你开车的技术，你能明显看到模型开车的方式中有自己的习惯，这里有一段我做的项目成果（&a href=&///?target=https%3A///video/av7880273/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/video/av78&/span&&span class=&invisible&&80273/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）可以参考！&/p&&img src=&/v2-b1ee4d523d480dded1553_b.png& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&/v2-b1ee4d523d480dded1553_r.png&&&p&此外，这门课后面的学习还会涉及到传感器融合，定位，路径规划和控制方法等不同的知识和技术方面。这些都将会在第二和第三个学期逐步开放。&/p&&p&所以，如果题主刚刚进入这个领域不如就从基础的方法开始不断探索吧！欢迎交流~&/p&&p&&i&感谢 Udacity 学生 &a class=&member_mention& href=&///people/fcd4e8a1b551& data-hash=&fcd4e8a1b551& data-hovercard=&p$b$fcd4e8a1b551&&@杨培文&/a& 投稿&/i&&/p&
是一个完整的软硬件系统。硬件系统除了常规的汽车的配置还涉及到专用于无人驾驶技术的传感器，比如摄像头，雷达等。每个公司设计无人车的思想不尽相同，因此软件算法更是难以概括。作为一个学生来讲，学习，数学知识和编程基础是必不可…
你问问电网的同志们，这玩意多有用！&br&&img src=&/e2c55b4e3c5fa5bf249e8202efb09899_b.jpg& data-rawheight=&900& data-rawwidth=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/e2c55b4e3c5fa5bf249e8202efb09899_r.jpg&&&br&你用电，我用命。&br&再给个截图，我们学校一个微信公众号的。&br&&img src=&/7a1d89ddcf71_b.jpg& data-rawheight=&1800& data-rawwidth=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/7a1d89ddcf71_r.jpg&&
你问问电网的同志们，这玩意多有用！ 你用电，我用命。 再给个截图，我们学校一个微信公众号的。
如果只是想玩航模，那只需要有一定的预算和动手能力。只需在淘宝上购买一套配件，就可以装起一部四轴了。配件包括（不仅限于）：四轴机架（新手推荐F450）、无刷电机（2212级别）*4，无刷电调（20-30A）*4，电池（3s mah），正反桨若干（10寸），飞控（选择有很多，包括商业飞控像DJI和零度这些，也有比较流行的开源飞控APM，Pixhawk等等），遥控器一部，各种小配件若干（T插头、香蕉头、硅胶线、扎带、魔术贴、3M胶等等），上述所说的机架、电机、电调、桨之间都是有搭配关系的，可以根据自己的要求选择，具体怎么配可以上一些论坛潜水学习，或者让卖家推荐。把一部四轴装好了，便是试飞了。但这之前，强烈建议在电脑上利用模拟器软件熟悉飞行器的控制先。如果操作没练好，直接试飞飞机，炸机率高达百分之九十九，除了像DJI的那些傻瓜化到手飞一体机精灵系列。&br&如下图为本人为新手装的一套F330四轴，除去飞控（自己设计的），成本1000元左右（还有图里没看到的充电器什么的等等）。&br&&img src=&/a0f0a88df5c3a71e1f89c6_b.jpg& data-rawwidth=&1328& data-rawheight=&918& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1328& data-original=&/a0f0a88df5c3a71e1f89c6_r.jpg&&&br&其实就个人的经历，推荐先买一部好点的遥控器（以后换飞机了也不用换遥控），再买个模拟器（光盘+USB加密狗，二三十元左右），先在模拟器上练习下操作。然后可以在淘宝上买个100元左右的四轴玩具，继续练操作。淘宝上的玩具四轴都是只有自稳功能，没有定高和定点，可以训练新手的遥控手感。接下来就可以进入正题了，购买无刷四轴配件，开始diy四轴飞行器！。。。&br&&br&但如果不仅仅是想玩，还想了解四轴飞行器的工作原理，学习开发四轴飞控，那要学习的就很多，编程语言像C语言这些是基础，有了基础，还要学一大堆东西，才能开始搞四轴开发。下面就以我自己的开发经历为例子，希望可以起到一些借鉴作用。&br&&br&本人目前也是国内某高校的本科生，高一开始自学C/C++，计算机网络，操作系统等等一些跟IT相关的技术（纯属兴趣，无人引导），高一高二几乎天天去网吧（住宿生，没父母管），周末在网吧别人都通宵达旦打游戏的时候我在敲代码，也算是个小奇葩了。但那时候接触的仅限于软件，平常也只是写了小程序练练手。高三戒了几乎一年网吧，全心备考。高考前一个月左右吧，我在淘宝上买了一堆电子元件、diy套件（收音机什么），还有一个51单片机开发板（现在都不记得那时为什么会买这个开发板了，好像是在网上看到别人推荐吧，反正就买了，事实证明是对的，这个是我踏入嵌入式开发的第一个踏脚石）。高考结束后回到家就开始窝在家自学电路、单片机，利用网上下载来的pdf还有视频自学，从此踏入一条不归路。。。&br&&br&进入大学后，大一前半年算是荒废了不少，但是也学完了51单片机和STM32单片机（32位处理器，比8位的51更高级一点，外设也更丰富），也报了挑战杯和其它一些小比赛，做了一些电子作品包括智能车、灭火车、水温自动控制系统什么的。大一下学期末，开始学四轴飞行器开发，一开始是直接在淘宝上买了一块基于STM32的微型四轴飞行器（就一块PCB板），没有代码，没有资料（现在看来无比地坑爹，不过那时候四轴的资料还非常少，没办法），然后结合自己学的STM32的开发知识，开始看一些惯性导航和自动控制方面相关的书籍，最初结合自己做过的PID水温自控系统，用这套PID算法来调节飞行器的控制，结果搞了一两个星期都没有成功地稳定飞起来，那时候自己的算法知识实在是太欠缺了。&br&&br&后来到了大一暑假，参加了全国大学生电子设计竞赛，恰好这一年第一次出现了四轴飞行器的题目，我二话不说就选了这个题目（为啥？二呗）。。。比赛的四天三夜里只睡了10个小时，结合之前的一些不算基础的基础，夜以继日地奋斗，最后还是搞出了个“可以飞”的，不过离题目要求还相差甚远。最后成功参加了比赛，拿了个省二等奖（貌似是第五名，事实上整个省就只有20支队伍选择了这道题目。。。）。不过当时我的队伍三个人全是大一的菜鸟，这个估计全国都没多少这样的队伍的，参加比赛的基本都是大三大二的老鸟了，不过年轻的优势是本人还可以再参加一届全国电赛（希望到时候还是出四轴的题目。。。）。&br&&img src=&/26bd552cf2fc17769c64ada_b.jpg& data-rawwidth=&704& data-rawheight=&443& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&704& data-original=&/26bd552cf2fc17769c64ada_r.jpg&&&br&&br&大二了，本人并没有放弃，接着搞四轴，也加入了一个开源四轴开发团队（匿名四轴，百度即可找到）。这一年内，主要集中精力学习惯性导航算法、信号处理、飞行控制这些方面的知识，也玩出了不少花样。这一年内从各种各样的渠道获取了不少经费，也帮别人装了很多飞机，有些一整套价格上W，对于当时的自己一个穷学生来说已经算是土豪级装备了。也经常在学校里面飞飞机，航拍了不少图片和视频。这一年内，开始自己设计了集成度更高的飞控，以及微型飞行器，包括微四轴、微六轴、微八轴（见附图）。到了大三，就整天调试，改程序，改算法，希望能设计出性能更好的飞控和飞行器。&br&&img src=&/4aefd016ca7de66d0a9831_b.jpg& data-rawwidth=&882& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&882& data-original=&/4aefd016ca7de66d0a9831_r.jpg&&&img src=&/db32dde8c1c0cbe703d56c_b.jpg& data-rawwidth=&967& data-rawheight=&380& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&967& data-original=&/db32dde8c1c0cbe703d56c_r.jpg&&&img src=&/d546efc3157_b.jpg& data-rawwidth=&835& data-rawheight=&718& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&835& data-original=&/d546efc3157_r.jpg&&&img src=&/42acc4ca3ee263eca9d9a_b.jpg& data-rawwidth=&725& data-rawheight=&544& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&725& data-original=&/42acc4ca3ee263eca9d9a_r.jpg&&&img src=&/8e7968f6abeef7bab62823c_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&531& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/8e7968f6abeef7bab62823c_r.jpg&&&br&对于微型多轴飞行器来说，目前的确限制很多，但绝对是一个非常适合入门开发的平台，第一成本低，第二安全系数相比无刷多轴高了几个级别。无刷四轴的桨基本是刮碰到就见血了（我有个同学还因此打了破伤风针）。&br&附上我当初全国电赛时伤痕累累的双手，那时调得太心急了无顾安全。。。。。。引此为戒！！！&br&&img src=&/99fea19bd29b2d5237042a_b.jpg& data-rawwidth=&763& data-rawheight=&562& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&763& data-original=&/99fea19bd29b2d5237042a_r.jpg&&&br&利用微型飞行器来学习和调试，非常地方便，因为写完代码就可以立即进行飞行调试，不受场地和天气限制。要是大飞机，还得专门找个地方并且得用一些特殊设备来进行调试。如果你对多轴飞行器开发感兴趣的话，建议先玩微型，再上大四轴。另外，如果真有这个开发的想法，可以考虑下入手我们设计的开源微型飞行器开发套装（基于STM32单片机），到手无需组装即可飞行。&br&&br&最后祝你早日放飞自己的梦想，于蓝天之上！
如果只是想玩航模，那只需要有一定的预算和动手能力。只需在淘宝上购买一套配件，就可以装起一部四轴了。配件包括（不仅限于）：四轴机架（新手推荐F450）、无刷电机（2212级别）*4，无刷电调（20-30A）*4，电池（3s mah），正反桨若干（10寸），…
&p&这和放电功率有直接关系。&/p&&p&现在无人机使用的li-po聚合物锂电池有超高的放电功率。 不止无人机，大马力的电动航模，包括（亦可）赛艇，赛车，都会使用聚合物锂电池。&/p&&p&而绝大部分充电宝的电量来源都是18650锂离子电池，也就是这货。&/p&&img src=&/v2-2b4aad0c3ce48_b.jpg& data-rawwidth=&275& data-rawheight=&183& class=&content_image& width=&275&&&p&它有着非常优秀的能量密度，在单位重量下可以存储非常多的能量，所以成了充电宝、手电、笔记本电池等等产品供能的不二之选。然而，这么好的东西为什么不用在无人机上呢？因为它的放电功率，在目前来讲，&b&比较低。&/b&&/p&&p&18650作为一款通用的电池制式，有很多厂家生产。我曾经使用三星INR 25R 大功率动力电池做了一辆电动自行车。这款电池可以提供高达20A的持续放电电流，拥有18650中比较高的放电功率（单节70w左右）。即使如此我仍然使用10节串联x2并联的供电方式才能给电动车提供足够的动力和续航时间。类似的，特斯拉电动车也是采用的18650电池组供电，通过串并联，来达到足够高的电压和能量来驱动车辆并且保证续航。所以18650并不是不能使用在高能耗的平台上，而是需要选择合适的18650产品和经过恰当的连接方式来满足使用要求。然而这一点要求在无人机上显得很不切实，&b&因为电动车、船都不需要克服自身重力做功，但是无人机因为需要滞空，在任务过程中需要不断消耗能量来对抗重力&/b&，这需要更大的放电功率，为了提供足够大的功率，你就需要很多18650电池，更多电池带来更重的重量，仍然会导致克服重力需要更更多的电池，于是就进入了一个“为了克服重力需要更多电-加更多的电池-重量变大-为了克服多加的重力需要更多电池”的恶性循环。&/p&&p&再说回来无人机常用的Li-po聚合物锂电池。我们随便抓一个F450常用的产品：&/p&&img src=&/v2-c620cdf28eb1f14_b.jpg& data-rawwidth=&1096& data-rawheight=&799& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/v2-c620cdf28eb1f14_r.jpg&&&img src=&/v2-ae5d6b2c723a6e8ca796_b.jpg& data-rawwidth=&561& data-rawheight=&245& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&561& data-original=&/v2-ae5d6b2c723a6e8ca796_r.jpg&&&p&可以看见这款电池的电量为3000毫安，放电率是30c，也就是能以90安培的电流放电，最大功率11.1v x 90A = 999 w。重要的几个参数：266g 3000 mAh 999w&/p&&p&再来看作为对比的三星INR 25R 18650动力电池：&/p&&img src=&/v2-916e16ae967cfe_b.jpg& data-rawwidth=&444& data-rawheight=&328& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&444& data-original=&/v2-916e16ae967cfe_r.jpg&&&p&这款电池虽然最大放电电流是100A，但是标称最大的稳定放电电流仅为20A，因此为了达到同样的电压，你需要串联三节INR，这时： 电压 11.1v 电流20A 总电量：7500mAh 总重量135g&/p&&p&你的最大稳定放电功率为：11.1v x 20A = 222w&/p&&p&之前的聚合物锂电池放电功率为999瓦，为了达到同样的功率，你需要4.5组这样的18650电池组并联，这时候，你的电池组重量变成了607g，比聚合物锂电池多了341g。&/p&&p&DJI F450机架282g，四套电机+ESC大概300g，加上电线和飞控大概800g。&/p&&p&用聚合物锂电池时，总重量大概1000g上下，而用18650供电时，瞬间1300g+。&/p&&p&在这个单位计量下，你可以想象多出的30%重量会对整个系统带来什么样的影响。更要命的是在聚合物锂电池电量耗尽之前，18650电池组多出的能量毫无意义，而多出的这300g重量却会不断耗损18650电池组富余的能量。&/p&&p&而且18650电池组还有非常致命的一个缺陷。就是电池温度在大功率长时间放电的情况下，会猛烈上升，伴随温度上升的，还有&b&电池内阻&/b&，于是，在滞空五分钟以后，你庞大的18650电池组由于内阻过高，已经不能维持稳定的20A输出，于是你的无人机便开始下坠。于是为了保障放电功率，你还要考虑怎么样不让电池过热，这就又要求你要给放电功率留出相当大的富余。于是，之前说到的4.5组3节11.1v的18650电池组已经完全不够用，你可能需要两倍甚至更多，才能保证你的供电系统在聚合物锂电池耗尽之前能有与之匹敌的放电功率，于是你的无人机又胖了好几圈，你发现你的无刷电机已经拉不起你的无人机了，于是你有需要寻找能提供更大升力的无刷电机，然后发现电池又不够用了，如此循环下去。&/p&&p&以上是单说电池，我们再来聊一聊无人机飞控带来的需要考虑的问题。&/p&&p&无人机飞控是稳定机身，完成机动指令以及对抗突然出现的大风等等因素的关键，&b&飞控通过控制电机的转速达成上述目的。&/b&当干扰因素突然出现时，相应电机的转速会&b&陡然上升&/b&，如果这时你可以观测到功率曲线，你会发现它像高射炮一样唰地涨上去。这意味着什么呢？这意味着如果你迫不得已使用了18650而没有把这个小高射炮考虑进去，很可能当飞控和电机提出加餐要求的时候，电池的瞬时供电功率却没有及时供上，那么这时尽管你的飞控向电机发出了正确指令，但是并没有构成实质效果，所以你的无人机。。。会坠机。。。。。&/p&&p&综上所述，18650是很优秀的电源，但是似乎目前并不能取代聚合物锂电池（Li-po Battery）。当然有很多团队完成了使用18650驱动无人机的目标，但是，这些实验都是在特定情况下完成，或者为了满足特定要求的。当通过使用18650满足一部分需求时（如续航时间），那么你就必须在其他方面妥协（机动性和稳定性）。而做出这些妥协后，你会发现，多旋翼无人机好像已经失去了它的意义，或者好像还不如直接用固定翼或者二者混合来的实用。&/p&
这和放电功率有直接关系。现在无人机使用的li-po聚合物锂电池有超高的放电功率。 不止无人机，大马力的电动航模，包括（亦可）赛艇，赛车，都会使用聚合物锂电池。而绝大部分充电宝的电量来源都是18650锂离子电池，也就是这货。它有着非常优秀的能量密度，…
单纯的无人机其实市场并不大。关键看以无人机为平台，做出什么延伸产品。比如大疆DJI，是无人机+云台+相机，简单地说，其实是会飞的相机。当然，还有很多其它延伸产品。但最接近消费级产品（理论上人人想买）的，貌似至今只有会飞的相机这一延伸。&br&&br&3DRobotics的Chris Anderson评价大疆说：“他们就像无人机的苹果iOS，而我们就像Google Android。”&br&&br&注意，仔细看这句话，Chris Anderson用词是“无人机”。而3DRobotics跟Chris Anderson也确实把开源的重点放在的无人机上。&br&&br&而尽管DJI无人机的技术是非常非常好的，可其重点并不在无人机，而在“会飞的相机”，无人机（还有云台）是一个稳定的平台。&br&&br&这并不是文字游戏，这是定位的问题，非常重要。无人机的市场，跟“会飞的相机”的市场，差了不是一点两点。简单地说，无人机是专业级的，市场就那么大；会飞的相机则（至少说技术成熟后）是消费级的，市场也许会跟单反的市场大小差不多。&br&&br&不出意外，DJI卖得（远远）最好的是Phantom系列。如果DJI出一个更傻瓜级的话，操作更简单，估计会卖得更好。&br&&br&这不，最近DJI出了手持云台Ronin，说明DJI的没有把自己定位成一个纯粹的无人机公司。当然，Ronin还是专业级的云台。以后如果出消费级的话，做得更便携，和相机一起销售，定位成“不动的相机”，那估计会卖得比定位成云台的Ronin好很多。而且云台技术（需要很多估计和精密控制的技术，也是DJI的擅长）做好了，能有很多应用的，这里就不展开了。&br&&br&总之，个人看好三个方向：&br&1. 把“会飞的相机”做得更傻瓜级，也许就叫Flying Cam？；&br&2. 做“不动的相机”系列，小型的手持云台，Frozen Cam？；&br&3. 也是我自己非常看好的，做第一视角/人称相机，“眼镜相机“系列，（Glass Cam？）。&br&&br&说到第一视角/人称相机，不得不说Google Glass。但其实个人更看好具有单一功能的眼镜相机。而且这个市场可能更大，比更多功能但也更贵的Google Glass市场大，比单反、会飞的相机、不动的相机市场大，应该跟便携式相机市场差不多。&br&&br&当然，已有公司开始在做了，比如Kickstarter上的LifeLogger。国内如深圳也有人开始做了。但有一个功能，个人认为是必需的，还没出现。那就是自动跟踪眼球指向。因为如果没有这个功能的话，那就只是根据头的指向，加上手的调整。那这个相机怎么知道我眼珠子在看哪个方向呢？&br&&br&这里面有很多估计跟精密控制的问题，而且需要有相机（当然相机小很多）。DJI做起来应该有优势。&br&&br&更远的设想，未来如果能做到极微型的话，可以在足球、篮球等球员身上使用，做第一视角直播。&br&&br&回头一看，原问题主题词是无人机，扯远了。声明一下，以上多是个人意见:)&br&&br&---&br&&br&补充：&br&&br&拍照之后呢？不知道。也许结合虚拟现实，无人机上的摄像头实时传到Oculus Rift什么的，模拟飞翔？也许出现一种空中无人机游戏，堪比放风筝？或者可以结合Oculus Rift，做成虚拟第一人称，可以如哈利波特中的魁地奇比赛（可以加上机械臂做抓取）？当然最终是个人飞行器，但那个似乎比较遥远。注意，这里讨论只限于消费级，就是人人想买。未来无人机的发展，还是取决于一般老百姓能用无人机来干什么，拭目以待吧。&br&&br&但是好像跟手机、电脑、互联网，似乎还缺些什么？个人认为，是图像有了，但没有文字：天上没有内容啊，天上不能购物啊，天上不能社交啊。。。扯远了。&br&&br&还有一点，携带不方便。而且这方不方便是比较出来的。比如现在，别说单反了，有了能满足自己照相需要的手机，连傻瓜相机都不想带了。&br&&br&再加一句题外话吧，无人机是个好发明。为啥呢？一是逼着广大宅男还有年轻、年幼一代走出室外，远离电脑、手机，嗮太阳，呼吸新鲜空气，与人交流；二是逼着极目远眺，对视力有帮助，特别是对小孩子还说；三是逼着站立、走动，乃至跑动，远离鼠标，不会长久坐着，对手腕、腰椎好。四是头要向上抬，与用电脑、手机时相反，对颈椎好。等等等等，对人类的贡献，堪比古代“无人机”：风筝！哈哈哈哈。无人机要继续与电脑和手机争取大伙的时间啊！&br&&br&无人机做大，做到个人飞行器，没有哪条历史规律、社会规律或者物理规律说，不可能实现吧？所以个人认为，一定可以实现的。&br&&br&还有云台，本质上是个stabilizer，可以做到很大吧，奔驰好像已经有用到汽车上了，那船和地铁呢？&br&&br&说到地铁，知道现在有朋友在研究无人驾驶地铁。&br&&br&Google Glass也可以做大，汽车前面，室内玻璃。。。&br&&br&还有个人看好的一个方向，就是代替屏幕的东西，比如投影到墙上等等。。。&br&&br&扯太远了，先就此打住吧。&br&&br&---&br&&br&再补充：&br&&br&航拍的市场有多大，是大概可以估算出来的。即使做得再好，也大概只是人群中的一小部分在玩：不可能做到像手机一样，地铁上人人拿着一个航拍无人机吧。但如果做到足够傻瓜，作为手机和相机的外延，做到同一数量级的普及度，倒是应该没问题的。&br&&br&而无人机‘玩具’（比如已有的Bebop的虚拟飞行）的市场有多大，则取决于能在无人机上开发出多少的玩法，和这些玩法有多大众。有可能也只是小众，但也有可能做到全民。&br&&br&现在最主要的挑战是挖掘出无人机还能做什么，至于说迟早大家都会用的场景，实际上不用太管，比如说大规模农业中相关的、建筑物外部和内部三维重建等等，大家迟早会用无人机的，因为这是大趋势。重点应该放在如果不去主动开发，很难自动产生的应用场景，比如（只是比如啊，这里大家可以乱想了）：&br&&br&四个无人机扯着一块塑料布：可移动空中雨伞或遮阳伞！这个思路延续下去，可以有可移动空中广告牌，等等。&br&&br&无人机相关的运动和游戏，可参考当年四驱车，古代风筝，乃至可以结合真实CS等等。。。&br&&br&与虚拟现实结合，第一人称体验飞翔感觉或者山洞探险等等；或是做虚拟空中CS比赛（可以飞的CS），魁地奇比赛（哈利波特）等等。&br&&br&等等等等。&br&&br&再次声明，以上只是乱想。&br&&br&但想来想去，似乎也暂时没想到有杀手级的应用，或者说让人们addicted的应用，比如说，呃，虽然可能比喻不太恰当，用电脑和手机看视频网站。。。&br&&br&---&br&&br&DJI出小型的手持云台了，但不知为啥一直没发布。出来应该会火。&br&&br&而更重要的，也是个人所看好的，是小型手持云台的延伸，加上伸缩杆或其它辅助部件，做自拍机（叫DJI Mirror？）。市场应该不小。自拍不仅照相，还包括路视频：如果录视频自己就行的话，那记者们出去采访就不用跟着人专门摄像了，当然还有很多其它应用。云台很重要。现在的所谓自拍机，大都太粗糙了。&br&&br&脚架做成可收起的，或可收缩的。可以加上减震，虽然作用也不是太大。第一视角飞行，跟虚拟现实眼镜结合，头部动作控制云台转向，延时是个问题。无人机可以通过互联网看视频直播了，下一步通过互联网操控，才可称为真正Cloud无人机。可移植到自主移动机器人，带云台相机，也是通过互联网操作。视觉导航、自适应、容错不好做，但如果今后做航拍之外的，比如载重变化为常事，可就必须想办法了吧。
单纯的无人机其实市场并不大。关键看以无人机为平台，做出什么延伸产品。比如大疆DJI，是无人机+云台+相机，简单地说，其实是会飞的相机。当然，还有很多其它延伸产品。但最接近消费级产品（理论上人人想买）的，貌似至今只有会飞的相机这一延伸。 3DRoboti…
我总结四轴飞行器 主要几种玩法吧：&br&1.玩硬件&br&2.玩软件&br&3.玩组装&br&4.玩遥控&br&现在的小四轴可玩性很强，放在口袋里，掏出手机遥控，想飞就飞了。&br&&img src=&/29b2accab0b19a3af82e4_b.jpg& data-rawwidth=&686& data-rawheight=&457& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&686& data-original=&/29b2accab0b19a3af82e4_r.jpg&&&br&如果是用arduino 的开源飞控那就主要是调试参数，学习下姿态算法神马的&br&大四轴可以玩高大上的航拍 玩定高定点 &br&&img src=&/a97dd2d0ca7a0e7e4d08ea_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&454& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/a97dd2d0ca7a0e7e4d08ea_r.jpg&&arduino 的开源四轴：&br&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&MultiWii&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&如果LZ也想玩硬件的话，用STM32做四轴是个不错的选择&br&&ul&&li&crazyflie：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A//www.bitcraze.se/& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Bitcraze&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&德国MK:&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A//www.mikrokopter.de/en/home& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&MikroKopter o Home&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&br&&li&匿名四轴：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A///thread-56-1-1.html& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&不思带你【从零开始】做四轴！！！(强势整理搬运版)&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&圆点博士：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A///product/flight-kit.html& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&圆点博士微型四轴飞行器&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&我的开源四轴：&a class=& wrap external& href=&///?target=http%3A///430/& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四轴文章列表 从零做四轴飞行器&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&/ul&
我总结四轴飞行器 主要几种玩法吧： 1.玩硬件 2.玩软件 3.玩组装 4.玩遥控 现在的小四轴可玩性很强，放在口袋里，掏出手机遥控，想飞就飞了。 如果是用arduino 的开源飞控那就主要是调试参数，学习下姿态算法神马的 大四轴可以玩高大上的航拍 玩定高定点 ar…
四轴主要分为硬件驱动部分，和算法部分，首先我给你介绍一下驱动部分，现在四轴飞控自己做，一般使用stm32飞控 103系列的，f4没必要，主频快，有些浪费了，上图像识别又不行，stm32涉及的驱动主要是IIC(驱动mpu6050和磁力机以及气压计)SPI(主要是驱动nrf无线传输，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，这个就是用在gps中，这些只是外部传感器的应用，内部设备主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，这需要用定时器，再就是eeprom这个也要用到，以及一些其他的部分。这是你需要张我的驱动部分，算法部分主要是三个，第一个是滤波技术，需要用在姿态数据处理，ahrs算法解算姿态，再就是pid这里pid一般用双环串级pid，单级的缺点很多，自己试一试可以。其实你想做到这一步还需要有不错的C语言基础以及扎实的调节驱动能力以及算法的参数，另外调节pid也是和有技巧的，建议多看看调节pid心得，多调试然后对照别人的理论就会掌握。在一个你需要做的就是掌握pcb的制作，会使用ad软件，这是pcb的入门，花几块板子练一下手，然后就可以制作飞控主控版了。楼主加油，本科生能做出来是完全可以的，答主大三，大二已完成全部工作，有心不难
四轴主要分为硬件驱动部分，和算法部分，首先我给你介绍一下驱动部分，现在四轴飞控自己做，一般使用stm32飞控 103系列的，f4没必要，主频快，有些浪费了，上图像识别又不行，stm32涉及的驱动主要是IIC(驱动mpu6050和磁力机以及气压计)SPI(主要是驱动nrf无…
有多少秀开箱的照片和视频，就有多少晒炸机的视频和照片&br&随着小型多旋翼无人机进入人们的生活，炸机就不免会成为一个hot topic，因为说实话，想炸机实在是太容易了&br&炸机分两大类：&br&&ul&&li&新手炸机&br&&/li&&/ul&新手同学没有好好看说明书，或者缺乏相应的处理经验，一般情况是死于无知，理由千奇百怪。&br&飞行前：&br&&ol&&li&没有校准GPS和指南针&br&&/li&&li&没有看好GPS星星个数，弱星飞行&br&&/li&&li&没有拧紧螺旋桨。螺旋桨在上好之后要用力再确认一次&/li&&li&没有确认电池电量。很多人有多块电池，有时没有先按一下按钮看看电量再飞&/li&&li&对遥控器掌握不熟练，甚至不知道不小心什么时候设定了日本手&/li&&/ol&飞行中：&br&&ol&&li&撞树，撞楼，撞anything&br&&/li&&li&超视距之后控制能力不行导致方向错乱&/li&&li&飞行过程中经过干扰区域&/li&&li&无视突然起风或大风天气飞行&/li&&li&控制刹车导致翻滚跌落&/li&&/ol&……&br&&br&&ul&&li&熟练玩家炸机&/li&&/ul&老玩家很多是从直升机那边过来的，能力水平没的说，很多时候炸机原因复杂，即便是专业工程师测试很久也不能找出来原因，尤其是到inspire 1这样复杂程度高的飞机。&br&老玩家会指责飞控不行，电机有问题，固件有bug等等，也会有老玩家自己改造飞机造成机器内部干扰的情况，像是电片等问题，这些都是不太好避免的。&br&炸一个Phantom还可以接受，要是S1000+配上个5DIII，炸一个就好几天睡不着觉。论坛上面很多炸机的同学上来就要说法，盛怒之下，当然可以理解。炸机之后修理也是问题，飞机掉下来，云台掉了，可能主板的小部件也受损了；螺旋桨断了，可能电机也出现了小毛病。&br&所以真是飞前千万小心，自习检查，注意安全。&br&千万不要在人多的地方飞，螺旋桨的威力是要给人皮开肉绽的。&br&&br&&img src=&/ab01a21aecbf22b3aa4d2a8_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/ab01a21aecbf22b3aa4d2a8_r.jpg&&这是今晚在香港维港飞飞机的歪果仁，目测是很熟练的飞手，但是在这里是绝对不能飞的：&br&1. 海上往往风大，高处尤其大，很容易失控&br&2. 晚上视野不好，超出视距找不到了很经常，更何况维港霓虹璀璨，一个光点说没就没了&br&3. 维港人多，掉下来就是事故&br&4. 海上有来往船只，可能会遇到大功率无线电设备，干扰很大&br&5. 掉到海里，就……&br&&br&炸机的体验可以去论坛好好翻翻，基本都会说突然就掉下了，突然就失控了，突然就飞丢了……掉下来的速度极快，甚至肉眼很难分辨；飞丢的就盯着GPS准备去找；掉水里的就…哎，师傅，这船怎么租？&br&从返修记录和案例分析中可以清楚看到，很多炸机事故是可以避免的，尤其是新手在准备阶段的失误完全可以通过好好学习演示视频来避免。一些冷静的玩家会告诉你大家都是炸机炸过来的，也会指出飞机到底哪里出了问题。&br&很多新手玩家拿到飞机很兴奋，不看说明书和视频直接飞起，悲剧可想而知。甚至之前没好好做功课，买了个S1000+给家用，不知道怎么飞的都有。&br&还有血腥的图片就不上， 在家里调试飞机不卸桨，皮开肉绽，家中草木乱飞，一片狼藉。&br&国内的玩家数量慢慢多起来，大家慢慢玩起来当然是好事，但是千万千万要注意安全，飞机又不是手机，要好好学习，好好读说明书的。炸机事小，伤人事大。&br&&br&航模爱好趣无穷，正确操纵是关键。莫把器材当玩具，忽视安全悔无穷。&br&新手好问勤练习，远离人群勿炫耀。天下模友一家人，共建美好新生活。&br&From 5imx
有多少秀开箱的照片和视频，就有多少晒炸机的视频和照片 随着小型多旋翼无人机进入人们的生活，炸机就不免会成为一个hot topic，因为说实话，想炸机实在是太容易了 炸机分两大类： 新手炸机 新手同学没有好好看说明书，或者缺乏相应的处理经验，一般情况是…
&p&拥有可独立控制的 360 度无遮挡 4K 相机，内置视觉定位系统和高清图传，变形起落设备和炫酷的外观设计……2014 年发布的“悟”1即便在 3 年后的今天来看，依旧是大疆的卓越经典之作。而定位于专业影视级别的航拍机“悟”2，究竟在此基础上解决了哪些痛点、进行了哪些关键的升级？我们总结了 52 个“悟”2升级的关键技术点，不管您手上的设备是“悟”1还是“悟”2，都值得深度阅读。&/p&&br&&img src=&/v2-d19b38fa298ec28b55f925d20a105c2c_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&819& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-d19b38fa298ec28b55f925d20a105c2c_r.jpg&&&h2&&b&一、效率提升&/b&&/h2&&p&&b&1. 有效拍摄时间大幅增加&/b&&/p&&p&在常温下，“悟”1 RAW 的续航力仅为 12 分钟，而“悟”2挂载禅思X5S相机续航*为 21 分钟，比“悟”1 RAW 多出接近一倍。由于续航力的提高，您可以从容地让“悟”2在空中等待导演的指令，也可以仅用一组电池完成多次试拍、或是以一组电池拍摄多个场景，使拍摄效率提升一倍。&/p&&p&*下文提到的续航均指有效拍摄时间&/p&&br&&p&&b&2. 低温下拍摄&/b&&/p&&p&“悟”1 Pro/RAW 在低温环境下受限于电池的化学特性（温度会影响电池化学活性），导致飞行时间和飞行动力急剧下降；如果把航拍机带到达拍摄现场后，才发现电池因低温而无法完成飞行任务，是一件非常尴尬的事。然而，“悟”2使用自动加热电池，利用自身少量电量来维持电池的工作温度，使“悟”2在低温下的飞行性能，仍然能与常温环境一致，动力性能和飞行时间也能得到保障。&/p&&br&&p&&b&3. 飞行前准备时间大幅缩短&/b&&/p&&p&安装电池后再按 5 次电源按键、接着安装云台和螺旋桨，半分钟之内即可就起飞；但在同一准备时间内，“悟”1应该连相机和螺旋桨都未能赶及装上。&/p&&br&&p&&b&4. 遥控器对移动设备的充电电流提升至 2 安&/b&&/p&&p&飞手使用“悟”1拍摄时，经常碰到飞行 2 个架次后，用来当图传屏幕的手机没电的情况，结果飞手只能尴尬地苦等手机慢慢地充电。但这项改进能让手机在作业完毕时仍然保持高电量，虽然这在某程度上降低了遥控器的续航力，但遥控器同时支持边充电、边使用；用户在户外也可以使用飞行电池的剩余电量，为遥控器充电。&/p&&br&&p&&b&5. 设备升级过程简单、高效、稳定&/b&&/p&&p&在检测到服务器有新固件后，App 会提示并可直接下载固件，通过 App 可以完成对遥控器和飞机的升级。而且，飞行器升级后仍会把最新固件保留，只要插入尚未升级的相机云台或电池后，可直接升级相应模块。这些改进让 “悟”2的版本管理和可靠性都得到了很大进步，也让升级更便捷。&/p&&br&&p&&b&6. 充电管理&/b&&/p&&p&“悟”2标配充电管家和180W充电器，充电管家只需 3 小时就能充满 4 块电池，而且，充满后有声音提示。即将推出的充电站，更可大幅提升充电管理效率。持续关注大疆影像系统微信公众号，我们将第一时间为您推送最新信息。&/p&&br&&p&&b&7. 高效的后期工作流&/b&&/p&&p&“悟”2配合 X5S 拍摄 RAW 视频时，SSD 卡可直接存储 CinemaDNG 格式的 RAW 视频，CinemaDNG 格式普遍为后期制作软件兼容，免去转码环节。此外，SSD 卡使用 FAT32 通用文件系统，一般电脑也能读取里面的档案。全新的 RAW 工作流符合当前影视工业的标准，解决了 Inspire 1 RAW 一个很大的痛点。&/p&&br&&p&&b&8. FPV 相机&/b&&/p&&p&“悟”2不仅拥有了用户期待已久的 FPV 相机，还自带两轴防抖、并可控俯仰。&/p&&br&&h2&&b&二、 性能提升&/b&&/h2&&p&&b&9. 全新的飞行器设计&/b& &/p&&p&“悟”2的结构使用全新的设计，机身自重占比减少近 10%。对于一款小型的飞行器来说，机身自重占比是影响飞行性能和飞行时间的最主要因素，占比减少也意味着更大的负载、以及挂载更多的电池。&/p&&br&&p&&b&10. 优异的定高性能&/b&&/p&&p&“悟”2采用了双气压计冗余设计，配合独有的高度控制算法，克服掉高速飞行时的定高问题（气流速度会严重影响气压计的测量准确度，偏航高达 20 米）。故此，“悟”2绝对是目前定高性能最优秀的 DJI 飞行产品，操作者能对掌控飞行高度有着极大的信心。&/p&&br&&p&&b&11. 下视定位及定高&/b&&/p&&p&“悟”2下部视觉定位采用双摄像头方案，它除了定位功能外，还具备测量距离的能力，可以弥补超声波定高容易受地表材质影响的缺陷，两者相互补充，从而实现从 5 厘米到 10 米范围内的高度测量，也将平移的视觉定位高度范围提升至 10 米。而且，也由于超声波定高性能比上一代有很大提升，使“悟”2的低空贴地飞行的定高性能更为优异，操作者可轻松高质量完成贴地低机位拍摄。&/p&&br&&p&&b&12. 操控精准度全面提升&/b&&/p&&p&“悟”1在做一些微小动作的时候，经常出现不听使唤的情况。但 “悟”2在操控方面做了多处优化，在小杆量操控时动作更细腻，但同时得益于充沛的动力以及动力系统的响应能力，它在大机动时仍然将操作者的意图表现无遗。很多使用者在初次使用“悟”2后，他们的评价大多是：这个飞行器太跟手了。遗憾的是，这种感觉不容易通过语言来传达，只有真正体验过才能知道个中提升。&/p&&br&&p&&b&13. 对指南针误差的容忍能力大大加强&/b&&/p&&p&指南针极容易受外界干扰，但它又是一个对导航系统非常关键的数据源。“悟”2使用了多种手段，能够将受干扰的指南针数据识别出来，并通过其他的方式来弥补指南针的误差，全面提升导航品质和可靠性。&/p&&br&&p&&b&14. 飞行动力提升&/b&&/p&&p&“悟”2仅在斜向上持续满杆飞行时个别电机会达到峰值输出，在其他场景下每个电机都还剩有较大的余量。相比之下，“悟”1 Pro 和 RAW 在动力上差很多，即使在常温下进行水平飞行，也经常出现动力保护，在无风环境最大平飞速度仅达 17m/s 左右；若想同时进行上升运动的话，“悟”1 Pro/RAW 只能通过减小姿态角度来保证上升的动力。可是，“悟”2携带 X5S 仍能轻松达到 22m/s 的高速，同时还有充足的上升能力，并且具备最大 26m/s 的平飞速度——要知道这个速度下电机的输出功率，是 22m/s 航速时的 2 倍。由此可见，“悟”2的动力余量非常充足，这也是 “悟”2具备高机动性的关键因素。&/p&&br&&p&&b&15. “悟”2的运动能力提升&/b&&/p&&p&最高平飞速度 94km/h （顺风飞行还能更快），最高下降速度 9m/s，最高上升速度 6m/s，相比“悟”1有巨大提升，这意味着“悟”2可以胜任更多的拍摄场景。这对于一款拍摄工具来说，是一个很大的附加值；特别是 9m/s 的下降速度，在业界目前应该是绝无仅有的。&/p&&br&&p&&b&16. 飞直线更直&/b&&/p&&p&对于拍摄者来说，想飞一条标准的直线是非常难的，这是因为在空中的侧风干扰，往往让直线变为斜线。“悟”2加入了抵抗侧风扰动的控制算法，让用户可以轻松飞出直线。&/p&&br&&p&&b&17. 悬停更精准&/b&&/p&&p&悬停定位能力看似非常普通，但这却是检验飞行器传感器系统、导航系统、控制系统和动力系统基本功的一项重要指标，任何一个环节没做好，会直接影响定位效果。“悟”2在悬停方面的表现应该说是比“悟”1高出一个档次的。&/p&&br&&p&&b&18. 刹车更柔和&/b&&/p&&p&“悟”2在刹车方面也是做了一番精心调整。“悟”1刹车动作比较剧烈，经常会在不经意间毁掉拍摄画面，不少用户因而使用姿态模式飞行来避免这个问题。但 “悟”2可以将刹车力度调到非常柔和，这对操作者来说应该是个福音。&/p&&br&&p&&b&19. 三脚架模式轻松精准拍摄&/b&&/p&&p&三脚架模式最大的特点是将“悟” 2转变为速度控制模式，即摇杆位置与飞行速度对应，摇杆位置不变为定速飞行状态，摇杆的轻微抖动会都会被滤除，风的扰动也都会被抑制，大大简化了操作难度。这设计适合对飞行精度有要求的拍摄场景；而且，用户更可进一步调校三脚架模式的最大速度，方便根据需求来配置。&/p&&br&&img src=&/v2-0fe169bc430ae36c1ebcea3b1192cf08_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-0fe169bc430ae36c1ebcea3b1192cf08_r.jpg&&&h2&&b&三、独有功能&/b&&/h2&&p&&b&20. QuickSpin功能&/b&&/p&&p&开启 QuickSpin 功能后，当云台即将抵挡限位时，“悟”2就会快速自旋一周，给云台更大的控制空间，除此之外，用户也能手动触发此功能。而且，在自旋过程中，飞行器仍然会继续按照摇杆的指令来正常飞行。QuickSpin 能把一个有限转动范围的云台，瞬间变为无限云台，让双人配合拍摄时更无束缚。&/p&&br&&h2&&b&四、一人一机拍大片&/b&&/h2&&p&&b&21. 单人拍摄场景的优化&/b& &/p&&p&当预算不够、工作室人员有限、或是在没有帮手的情况下，就可能需要单人拍摄。“悟”1在单人拍摄时，会遇到控制云台偏航方向时会出现延迟、导致动作时快时慢，难以精细地操作，无法拍摄到理想的画面。可是，“悟”2在遥控器打偏航动作时，偏航指令会直接控制云台运动，飞行器跟随云台的偏航，使云台的转动会很精准，与双人拍摄时几乎毫无分别。另外，“悟”2的聚焦，指点飞行等功能，都可以降低单人拍摄的难度，协助拍摄一些复杂场景，下文会有详细介绍。&/p&&br&&p&&b&22. Spotlight Pro 聚焦功能&/b&&/p&&p&聚焦功能是利用“悟”2处理平台的图像识别功能，自动控制云台转动来跟踪指定物体，并将目标物体保持在画面中的构图位置；也可以预设构图，当目标物出现时开始跟踪。聚焦功能可以在多种飞行模式下使用，如果在指点飞行中使用聚焦，即使操控者把遥控器放在一旁，也能拍出一段精彩的拉升环绕视频。聚焦功能是一个令用户大赞的功能，其使用 45mm 镜头的跟踪效果，甚至能让非常有经验的云台手叫好。&/p&&br&&p&&b&23. 指点飞行&/b&&/p&&p&指点飞行功能是在精灵4这款飞行器上首次引入的新功能，用户能通过触控屏来控制飞行路线；只要在屏幕上点一下你想去的地方，飞行器就会按直线飞过去，途中可以通过摇杆调整飞行方向和速度。这本来是一个解决“你想去哪”的方案，但我们在“悟”2里加入了全新的摇杆控制云台的扩展功能，用户现在可以在指点飞行的过程中，用飞行摇杆来控制云台运动，并可调整飞行方向、速度和高度，即使一个人也能同时应付复杂的飞行及云台控制。&/p&&br&&h2&&b&五、云台性能的提升&/b&&/h2&&p&&b&24. “歪脖子”问题得到极大改善&/b&&/p&&p&“歪脖子”是航拍术语，由于云台传感器精度不足，导致在航拍机在飞行过程中，经常出现画面倾斜的情况，这是目前市面上所有云台产品都会发生的通病，也是用户在拍摄中的巨大难题。X4S 及 X5S 采用全新的云台控制算法和系统设计，极大程度减低了“歪脖子”现象出现的机会。“悟”2用户会发现在绝大部分飞行任务里，很少再见到歪斜的画面，仅在少数的运动情况下才会发现这情况。我们仍在继续改善性能，尽可能杜绝“歪脖子”现象。&/p&&br&&p&&b&25. 支持更多镜头选择&/b&&/p&&p&“悟”2的 X5S 云台，具有前端后端双配重能力，可以用来支持更多种镜头。目前它能兼容 8 款专业镜头（包含两枚变焦镜头），焦段覆盖 9mm - 45mm（35mm 画幅等效焦距为18mm - 90mm），可针对不同的拍摄场景更换特定镜头，获得更丰富的视觉效果，拓展影像表现力。&/p&&br&&p&&b&26. 云台控制精度提升&/b&&/p&&p&“悟”2的新一代云台控制系统，云台控制精度提升至 0.01°，可以从容应 45mm 的中长焦镜头挑战；相比之下“悟”1 RAW 在挂载 45mm 镜头时，性能却是捉襟见肘，仅在平稳飞行时才能获得稳定画面。由此可见，“悟”2的云台进步巨大。&/p&&br&&p&&b&27. 云台上仰角可控范围增大&/b&&/p&&p&“悟”2俯仰方向可控范围增加至 +40 ~ -125 度（在开启了俯仰角度扩展的情况下），而且在倒飞情况下，俯仰可控范围可更大（与飞机的俯仰角度有关），在飞机全速倒飞的情况下，更可以达至 50 度。另外，在全速前飞的情况下，“悟”2的向下控制范围为 -135 度。（以上规格均在云台朝向正前方的条件下所能达到的控制范围，具体数值以当前飞行器固件版本为准）&/p&&br&&p&&b&28. 更多参数可调&/b&&/p&&p&为了满足不同操作习惯和不同场景的要求，DJI GO 4 中还增加了多项可调节的云台参数，包括最大速度，缓起缓停，exp 曲线等等，用户可根据需要灵活配置。&/p&&br&&img src=&/v2-319e825eff7cd447cee7e78e02dc6c7f_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-319e825eff7cd447cee7e78e02dc6c7f_r.jpg&&&br&&h2&&b&六、相机及影像处理性能提升&/b&&/h2&&p&&b&29. 相机性能提升&/b&&/p&&p&禅思X4S云台相机采用了最新一代 1 英寸传感器，拥有 2000 万像素和 11.6 档动态范围。相比于上一代 X3 相机，其动态范围提升 1 档，信噪比和色彩灵敏度均提升 1.5 档，ISO 最高可达 12800，画质得到了极大提升。X4S 配备了 DJI 自主设计的超紧凑 8.8mm/F2.8-11 低色散低畸变镜头（35mm 画幅等效焦距为 24mm），拥有 84°FOV，具备惊人的解像力，并兼顾视频和照片拍摄。禅思 X5S 云台相机采用了最新一代 M4/3 背照式传感器，单个像素大小为 3.3μm，拥有 2080 万像素和 12.8 档动态范围，信噪比和色彩灵敏度比上一代 X5R 均提升一档。&/p&&br&&p&&b&30. 配置升级省钱省力&/b&&/p&&p&X5S 由普通版升级为能拍摄电影通用 CinemaDNG RAW 格式和 ProRes 录制格式的版本，不需要重新购买新产品，只需按照需求购买软件授权。&/p&&br&&p&&b&31. 相机处理能力更强&/b&&/p&&p&X5S 相机可录制最高 5.2K 30fps CinemaDNG 12bit 无损视频，5.2K 30fps Apple ProRes 422 HQ 和 4K 30fps Apple ProRes 4444 XQ (no alpha) 视频，4K 60fps H.264 高帧率视频以及 4K 30fps H.264/H.265 超采样视频（100Mbps 码率），画面细节提升非常明显。&/p&&br&&p&&b&32. 对焦与跟焦&/b&&/p&&p&推出优化峰值对焦功能，高亮红色显示合焦范围的轮廓，能够轻松确认对焦，配合跟焦器后，更能精准把控焦点。此外，自动对焦的速度和准确度也有很大的提升。&/p&&br&&p&&b&33. 色彩示波器功能&/b&&/p&&p&用户使用 D-LOG 拍摄时不容易把控曝光，新推出的色彩示波器功能，对把控曝光有很大帮助。&/p&&br&&p&&b&34. 全新的 D-LOG 曲线&/b&&/p&&p&更专业的 D-LOG 可以记录更多画面信息，更能最大化利用传感器的宽容度。&/p&&br&&h2&&b&七、安全性能&/b&&/h2&&p&安全方面的配置虽然不会对拍摄业务产生太多的附加值，但可以很大程度上降低拍摄风险，保护飞行器和他人财物。只要任何一个功能生效，意味着它已经挽救了一次您的爱机。&/p&&br&&p&&b&35. “悟”2配备前视避障系统&/b&&/p&&p&前视双目视觉系统能探测 30 米范围内的障碍物，能有效避免飞手操作失误而导致的意外。&/p&&br&&p&&b&36. 顶部避障保护&/b&&/p&&p&“悟”2上方配备红外感知系统，能有效感知上方 5 米范围内的物体。无论在室内、在树林、或是在隧道里，也能避免航拍机在上升过程撞击顶部障碍物而发生意外。&/p&&br&&p&&b&37. 更智能的失控返航&/b&&/p&&p&在返航过程中，有了避障系统的帮助，可避免大部分的返航撞障碍物情况。&/p&&br&&p&&b&38. 下降速度保护&/b&&/p&&p&在下降过程中，下视视觉系统会检测下方 10 米的降落范围，如发现有障碍物，飞行器会自动降低下降速度，避免意外撞击。此外，当智能起落架功能开启时，飞行器会在距离地面 50 厘米处禁止下降，直至起落架变形完成才能继续降落，藉此可以有效的减少意外撞地或落水等意外。&/p&&br&&p&&b&39. 降落地形检测&/b&&/p&&p&“悟”2在自动返航后的自动降落以及一键降落过程里，增加了降落保护功能。双目立体视觉系统可以通过两个摄像头计算机身下方的地形，判断当前区域是否适合降落，最大限度保障飞行器安全。&/p&&br&&p&&b&40. 动态返航点功能&/b&&/p&&p&在移动的车或者船上控制飞行器时，如果您没有经常手动刷新返航点，原有的返航点可能与用户真正位置相隔甚远。一旦遥控器和飞行器之间的无线信号链路出现问题（遮挡、干扰、或距离过远），飞行器会飞回返航点时，很可能就不懂得回到已进离原有返航点的用户的身边。动态返航点功能能配合独立的高性能 GPS 模块、或 Crystalsky 高亮显示屏，借此获得更准确可靠的遥控器位置信息，并会定时、定距地向飞行器发送刷新返航点指令，即使发生返航的情况时，飞行器仍然懂得飞回操控者附近，解决了移动拍摄的一大痛点。&/p&&br&&p&&b&41. 全新的双电池冗余供电系统设计&/b&&/p&&p&“悟”2在其中一块电池出现故障的情况下，另一块电池仍然能安全飞行。同时电池仓内置位置传感器，用于检测电池是否安装到位，为用户增加多一重保障。&/p&&br&&p&&b&42. 电池低温自加热功能&/b&&/p&&p&全新智能飞行电池采用业界领先的高性能电芯，并配备自加热系统，即便在零下 20 摄氏度的严寒环境下，“悟”2也能保持正常飞行状态。&/p&&br&&p&&b&43. 螺旋桨配备锁扣结构&/b&&/p&&p&新的螺旋桨结构具备锁定能力，不但更容易安装和使用，而且更安全，更可靠。&/p&&br&&p&&b&44. 飞行数据记录更加全面，数据更加安全&/b&&/p&&p&飞行器发生意外，全面的飞行数据，更便于售后问题分析定位。&/p&&br&&p&&b&45. 冗余飞控系统&/b&&/p&&p&采用双 IMU 冗余飞控系统，在一个 IMU 出现异常时，另一个 IMU 仍可维持系统正常飞行。&/p&&br&&h2&&b&八、设计&/b&&/h2&&br&&img src=&/v2-80ecfd914a82ecd449df0_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&691& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/v2-80ecfd914a82ecd449df0_r.jpg&&&br&&p&&b&46. 设计更加简洁高效&/b&&/p&&p&全新设计的变形结构，整体更紧凑，重量也更轻，有效载重能力也进一步增加。&/p&&br&&p&&b&47. 模块化的机械结构设计&/b&&/p&&p&机身整体易拆装，客户可以自行解决各个模块组件的小问题。&/p&&br&&p&&b&48. 从售后数据看，产品稳定性和可靠性有了很大提升&/b&&/p&&p&这得益于更加优秀的产品软、硬件设计，特别是飞控系统和动力系统。&/p&&br&&h2&&b&九、配件&/b&&/h2&&p&&b&49. CrystalSky 高亮显示屏&/b&&/p&&p&由于航拍主要工作场景在户外，而户外操作的最大痛点是猛烈的阳光会影响屏幕的可见度。而 Crystalsky 高亮显示屏的优点在于大大提升阳光下的画面可见度，解决了航拍工作者遇到的最大困扰。 此外它的多项设计均考虑到拍摄任务的需要，如散热、电源系统、接口、抗低温等等，极大程度上为用户的解决各种在户外操作的痛点。&/p&&br&&p&&b&50. Cendence 遥控器&/b&&/p&&p&此专业级别的遥控器提供多达 5 路模拟控制通道，以及超过 10 个自定义按钮，可以全面提升操控效率，优化操控体验。&/p&&br&&p&&b&51. DJI Tracktenna 定向跟踪高增益天线&/b&&/p&&p&极大程度地提升图传通信稳定性和抗干扰性，并增加通信距离。&/p&&br&&p&&b&52. 电池充电站&/b&&/p&&p&可同时充 8 块电池，并支持快速放电功能，并提供包括 USB 及遥控器充电口等多种对外供电口，是外出作业的绝佳充电管家。&/p&&br&&h2&&b&总结&/b&&/h2&&p&上述的 52 个“悟”2的巨大提升点，足以让你在目前的市场环境里脱颖而出。它不仅拥有着远超目前高阶航拍机的性能，也能在未来的 2 - 3 年间提供十足的竞争力。而且考虑到“悟”2强大的安全性，也能为拍摄工作节省不少维护和运营成本。因此，虽然要把“悟”1更换成“悟”2要花上一笔费用，但在长期的角度看，这笔花费绝对是超值的。&/p&&br&&p&如果你或你的团队有使用“悟”系列产品／如影系列产品及灵眸Osmo Pro/RAW拍摄电影、纪录片、真人秀或者广告的心得和经验，欢迎投稿至 imagery.，与我们分享。&/p&
拥有可独立控制的 360 度无遮挡 4K 相机，内置视觉定位系统和高清图传，变形起落设备和炫酷的外观设计……2014 年发布的“悟”1即便在 3 年后的今天来看，依旧是大疆的卓越经典之作。而定位于专业影视级别的航拍机“悟”2，究竟在此基础上解决了哪些痛点、…
偶然看到一篇文章《火爆 CES 的亿航载人机，是划时代变革，还是一枕黄粱梦》，我认为这篇文章对亿航184的评价是足够客观的——黄粱一梦。&br&&br&其全文如下：&br&&br&&blockquote&风口浪尖！用此话来形容此时此刻的“亿航无人机”，最恰当不过。两天前，这家中国智能无人机公司，在美国拉斯维加斯 CES 大展上，“全球首发了全电力低空自动驾驶载人飞行器－亿航 184”，并宣称他们“第一次实现了人类的全自动驾驶飞行”，“给交通行业带来了划时代的重大变革”，并深刻影响“旅游、物流、医疗、零售等相关行业的传统商业模式与格局”。&br&&br&&p&消息一经传出，立即引爆全球关注。社交网络上的赞誉，铺天盖地， “中国特斯拉”的名声不胫而走。然而，在短短不到二十四小时后，风评出现了巨大反转。来自各方的质疑，首先从中国智能硬件领域的从业者嘴中传出。截止目前，不仅有中国媒体评论“亿航在蔑视消费者智商”，美国《&a href=&///?target=http%3A///2016/01/ehang-self-flying-drone-is-totally-crazy/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&连线&i class=&icon-external&&&/i&&/a&》杂志，也认为 184“Is a Special Kind of Crazy ”。&/p&&br&&p&对《连线》杂志宣称将在三四月内实现 184 商用的亿航无人机，正陷入“宣传片蒙太奇化”，“产品没有经过验证”和“中国特斯拉”毁誉交织的境况。&/p&&br&&b&亿航 184 参展 CES，火了，爆了， Crazy 了&br&&/b&&br&&p&载人无人机、个人飞行器，随便你怎么叫，亿航这架 184 是一架以运输人类为初衷的自动飞机。184 的尺寸相当于一辆小汽车，最高时速 100 公里， 自称能载着一位 100 公斤的乘客飞行 23 分钟（或者 16 公里）。更妙的是，乘客还不需要任何飞行技能，只要在 app 上设定好目的地，就能坐在舱内舒服地飞到目的地。&/p&&br&&p&舱内配有类 F1 赛车的舒适座椅，平板电脑操控台，自动恒温空调，4G 以及 Wi-Fi 网络，为乘客提供舒适的驾享体验。&/p&&br&&p&亿航公司 CEO 胡华智表示：“让人类真正征服天空，让飞行变得前所未有的安全、便捷，是我毕生追求的梦想。”&/p&&br&&p&这个看上去像童年时候看过的漫画《龙珠》中出现的载人飞行器出现之后，马上就成为了国内外媒体竞相报道的热点，而来自亿航无人机微信号的宣传文章也很快有了 10 万 + 的阅读量，当无人机可能和普通大众有了联系的时候，这样的产品就在短时间内产生了爆炸性的效果。&/p&&p&大爆炸之后的效果，就正如《连线》所说的那样，这真的是太 Crazy 了。&/p&&img src=&/dd168f2e8a75b36fb2d078e7d09c8594_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/dd168f2e8a75b36fb2d078e7d09c8594_r.jpg&&&br&&b&从《连线》开始，谤满天下？&br&&/b&&br&&p&风起于青萍之末，《 连线 》的“ crazy ”，相对谨慎。但这样的判断，却立即在国内引爆了“ 沉默着的意见 ”。于是，在誉满天下短短二十四小时不到的时间内，在微博、微信、甚至媒体的报道中，一大波的强烈质疑迅速向亿航“ 扑 ”了过去。&/p&&p&对于那个看得让人热泪盈眶的视频，也有许多人看出了蹊跷之处，其中用到了大量的 CG 动画，和过往回顾实验的镜头。但是最关键，真人上机飞行的画面却缺失了。&/p&&br&&p&视频链接在此：&a href=&///?target=http%3A///page/z/0/l/z0179eclajl.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&亿航发布184载人飞行器&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&br&&p&在业内人士发给爱范儿记者的朋友圈截图中，一位与亿航 CMO 相熟的人直接称：“这是蒙太奇宣传片”。&/p&&img src=&/07eadc42c3a_b.jpg& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&886& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/07eadc42c3a_r.jpg&&&br&&p&蔑视消费者智商，则是对亿航智能更为严厉的道德控诉。一家自称“20 万业界人士每日必读、智能行业第一媒体”就在有关文章的末尾，使用了&a href=&///?target=http%3A///p/36351.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这样的判断&i class=&icon-external&&&/i&&/a&：“ 明显透露出蔑视消费者智商的意味，而如果想着借此进行新一轮的融资，更非明智之取。”&/p&&br&&p&crazy，蒙太奇，蔑视消费者智商？反转来得如此猝不及防 。&/p&&br&&p&对于这个新事物，一方面，人们看到了个人出行的新希望和新选择，尤其是堵在大城市早高峰的通勤族们。另一方面，人们也担心，这样的飞行器能坐吗？&/p&&br&&p&事实上，这种担心并不是没有道理，如果说普通人的担心来自直觉，那么业内人士的参考就值得关注了。&a href=&///?target=http%3A///news/201601/DZITWO0KDJyl8dXZ.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&友媒援引&i class=&icon-external&&&/i&&/a&无人机业内人士的观点，对于这类飞行器，主要总结出了四个疑点：&/p&&ol&&li&和单人固定翼比起来，这个载人四轴根本没有迫降能力，一旦故障就要等死，高度不够的话有降落伞都没有 X 用，而且多旋翼是能量效率最低的一种；&/li&&li&载人航空安全第一，现在各种航空技术很多不是研究出来，是摔飞机惨痛经验总结出来的。新人新手，坑死你；&/li&&li&载人适航各种强制认证足已搞死你；&/li&&li&意外事故，人命关天，一个官司就能搞垮你。&/li&&/ol&&p&知乎上有这么个问题：为什么没有四轴（四旋翼）直升机？&a href=&/question/& class=&internal&&知友孟国涛指出了这种飞行器的不合理性&/a&：&/p&&br&&p&为什么在航模中四轴很流行？是因为它的稳定性和易操作性。易操作性来源于四轴飞行器的飞控系统做的很智能，稳定性也是飞控的功劳。飞控通过陀螺仪，加速度计，气压计等传感器获得飞机姿态位置信息，然后控制四个桨的转速来稳定飞机、调节姿态，四个桨的转速由电机来调节。&/p&&p&目前四轴的桨都不大，转动惯量也不大，所以对桨转速的调节响应还比较快，可以有效地控制。但是如果要很大的载重，桨就要做得很大，这是桨的转动惯量就会很大，所以想调节桨的转速反应就会很慢，这时飞机就不好控制了，甚至不能控制。&/p&&br&&p&甚至还有&a href=&/question/& class=&internal&&知乎网友&/a&表示，还以为是黄修源（大忽悠游侠电动汽车的创始人）回来造飞机了。他们称，不仅是这次的 184 这样，包括之前的 Ghost 无人机也因为做工粗糙，使用开源而非自家技术被无人机圈子所鄙夷，抓风口抢热点来融资圈钱的本质一直没有变。&/p&&br&&b&商用何时能实现？安全如何保证？亿航没有回答&/b&&br&&br&&p&在前面的“谤”出现之后，爱范儿迅速联系了亿航联合创始人熊逸放，针对我们关心和亟待了解的关键点提出了疑问：&/p&&ol&&li&您坐过 184 吗？&/li&&li&新闻稿中有句“亿航对飞机器所有飞行部件进行全备份”，请问全备份是什么意思？所有的部件都有两套吗？&/li&&li&亿航的 FAIL-SAFE 系统能起到哪些安全作用呢？例如说，184 飞到无法降落的地方上空时候电池坏了一个怎么办？&/li&&li&亿航 CEO 在采访中说过，“184 颠覆的是汽车不是航空”。我们看到 Google 自动驾驶汽车已经研发了 6 年，才刚刚获准上路实验。184 什么时候才能合法上天？&/li&&li&184 电子设备失效后没有任何紧急装置，例如控制杆。普通的旋翼机的紧急处理方式它根本无法采用，飞控若出问题，乘客如何自救？如果要彻底解决，时间要多长？&/li&&li&据连线报道，亿航打算在 3-4 个月内将 184 商业化，于 2016 年开始预售。基于前面这些问题，何时才能发货？&/li&&/ol&&p&这位亿航联合创始人表示，以上问题都挺好的，但是在得知爱范儿并不会就回应单独发文后，回应称上述问题“还是先不回答了吧”。&/p&&img src=&/754a6b21bbf6fb71c30a5a86_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/754a6b21bbf6fb71c30a5a86_r.jpg&&&br&&b&技术派飞行员：这不是一架我敢搭乘的飞机&/b&&br&&br&&p&在获取了上述信息后，为了保证客观，尽量挖掘第三方看法，我们又联系到一位身在美国的业余飞行员，这位飞行员不仅拥有飞机驾驶执照，刚好也在 CES 上详细观察了亿航 184 真机。&/p&&br&&p&对于这架飞机，他留下了如下的评价：&/p&&br&&p&从固定翼飞行员的角度看，如果这是一架飞机，那么很不幸，&strong&这不是一架我敢搭乘的飞机&/strong&。飞机最重要的便是安全，但是这架全自动的飞行器居然没有可以在飞机出现紧急情况时进行手动控制的装置。普通的旋翼机可以在引擎失效时使用 autorotation landing 的方式避险着陆，在自动驾驶故障时更是可以直接越过自动驾驶系统操纵飞机。而假使这架飞机电子系统失效，例如由于保险丝烧断，所有电动系统全部失效，那么只能祈求上天保佑了。&/p&&br&&p&航空的三大要素是飞行、导航、通讯。对于第一点，毫无疑问，亿航展示出了他的创新性的飞行能力。对于第二点，在 CES 现场，我并没有发现飞机中的无线电系统，在平板电脑飞控界面里也只有卫星地图，没有无线电导航装置的指示器，更没有航图的展示。在飞机中，我同样没有看到无线电通讯装置——当然，对于 VFR （目视飞行规则） 飞行来说，导航以目视为主，在非管制空余中，无线电通讯也不是必要的。&/p&&br&&p&除此之外，这部飞机更是无法符合 FAA 的 airworthness （适航）要求。根据美国联邦规则汇编的规定，重量小于 6000 磅的旋翼机应有空速计、高度计、磁航向 (14 CFR 27.1303)，装有自动驾驶装置时，自动驾驶装置必须容易断开，且手动驾驶装置必须在飞行员容易使用的位置 (14 CFR 27.1329)。换句话来说，除非 FAA 修改适航程序，这部飞机是不可能获得合法飞行的机会的。&/p&&br&&p&然而，对于一个花了接近十年时间还没有成功修改法律以使飞机驾照带有飞行员照片这种小事的政府机构，我们又能期望什么呢？&/p&&br&&p&当然，以上说的是美国的情况，但是从现有的航空制度来看，当下中国只会管理得更为严格，至于会不会有突破，谁知道呢？&/p&&br&&b&商用预测：Google 六年未成功，亿航只要三四个月？&/b&&br&&br&&p&亿航在&a href=&///?target=http%3A///2016/01/ehang-self-flying-drone-is-totally-crazy/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&接受采访时表示&i class=&icon-external&&&/i&&/a&：“在 CES 发布后，我们的目标是在三四个月内商业化。”&/p&&br&&p&媒体报道中提到，184 的预售时间是 2016 年，那么亿航所说的“商业化”大概指的就是预售，而不是发货。一条条地捋，就拿美国来说，不知 FAA 为 184 开辟一个新的飞行器种类，并允许其上天要多久？&/p&&br&&p&在管理机构给出定义前，亿航给 184 创造了一个分类——自动驾驶飞行器（Autonomous Aerial Vehicle）。加上亿航 CEO 胡华智曾说“184 颠覆的是汽车不是航空”，两者同样无需人工操控，同样瞄准着更安全、绿色的出行方式，因此借鉴下自动驾驶汽车（Autonomous Vehicle）的商业化步调就很有必要了。不说远了，就说说最近的 Google 自动驾驶汽车：&/p&&ul&&li&2009 年，Google 开始在加州测试自动驾驶的丰田普锐斯&/li&&li&&a href=&///?target=https%3A///2010/10/what-were-driving-at.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&2010 年 10 月&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，公开自动驾驶汽车项目&/li&&li&2014 年 12 月，发布功能完整的原型&/li&&li&&a href=&///?target=https%3A///2015/05/self-driving-vehicle-prototypes-on-road.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&2015 年 5 月&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，获批在加州部分公路上实验自动汽车&/li&&/ul&&p&目前 184 已经度过了在森林空地里秘密试飞的阶段，向世人公开展示了这个极具野心的项目，相当于 Google 自动汽车的 2010 年。按照 Google 的节奏，184 在美国公开试航时间最快也要 5 年后吧——假设飞机跟汽车审批节奏一样的话。184 什么时候能够成为被美国法律认可的交通工具，还要等自动汽车拿牌上路了才能进一步“预测”。&/p&&br&&p&诚然，这种类比并不严谨，但将两者同时放在美国的交通监管下的话，都是开创交通工具新领域，都是自动驾驶，都需要经过审批-试航/试驾-再审批-上市的一个过程，未尝没有一点参考价值。&/p&&br&&p&更何况，一个是自动驾驶汽车，一个自动驾驶飞机。&/p&&br&&b&从亿航看中国创造，你打几分？&/b&&br&&p&亿航最初是一个众筹明星，在点名时间获得 37 万人民币，又在 Indiegogo 上筹得 86 万美元。非常值得称赞的是，筹得足够的钱后亿航完成了产品研发，并发货回报了众筹支持者，仅此一点已经胜过了不少众筹同志。后来亿航在资本圈的动静越来越大，先后获得 1000 万美元 A 轮融资和 4200 万美元 B 轮融资，成功完成了众筹明星到风投辣子鸡的蜕变。&/p&&br&&p&但 184 的火辣亮相却让人无法不留个心眼，一是过于病毒的传播方式效果，二是过于自信的上市时间，三是不予解释的安全问题。四是业内人士的普遍否定。不禁让人怀疑——这究竟是一个概念产品，还是一个吸金噱头？&/p&&br&&p&我们衷心地希望亿航能够让 184 走进现实，因为我们希望在亿航能像索尼改变日本制造的形象一样，将中国创造以正面的形象搬上国际市场。&/p&&br&&p&已经可以看到的是，这几年的 CES 上，中国创造已经成为全球新力量，我们希望登台亮相的中国企业能够获得顶尖投资机构的巨额融资，也希望他们的概念产品能够真正走进现实。只是在经历了游侠汽车，云视链等等欺诈忽悠型创业公司之后，人们天然会对太过革命性突破性的技术保持警备。&/p&&br&&p&而就在今天，&a href=&///?target=http%3A///news/articles//u-s-marshals-raid-hoverboard-booth-at-ces& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&国外媒体爆出&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，中国一家生产电动滑板的公司因为侵权，在 CES 展台上被美国警察查办。&/p&&br&&p&对于一个公司而言，或许只是败了一把别人的家；对一个国家的制造业而言，将是又一个无法抹去的污点。&/p&&br&&p&CES 即将落幕，不少人对中国厂商的参展数量和展示产品表示欢欣鼓舞，那么虚虚实实之间，你对此次中国创造在 CES 上的亮相打几分？&/p&&/blockquote&&br&&p&原文首发于消费科技媒体&b&爱范儿（&a href=&///?target=http%3A//& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&），&/b&地址为&b&&a href=&///?target=http%3A///606087& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&火爆 CES 的亿航载人机，是划时代变革，还是一枕黄粱梦？&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/b&&/p&
偶然看到一篇文章《火爆 CES 的亿航载人机，是划时代变革，还是一枕黄粱梦》，我认为这篇文章对亿航184的评价是足够客观的——黄粱一梦。 其全文如下： 风口浪尖！用此话来形容此时此刻的“亿航无人机”，最恰当不过。两天前，这家中国智能无人机公司，在美…
按照惯例，先对题主表示一定的嘲讽，然后再给出具体的建议。&br&&br&抬头看了下，我案头扔着如下几本书是和无人机技术相关的：&br&《空气动力学》&br&《直升机和倾转旋翼机仿真引论》&br&《空气螺旋桨原理》&br&《自动飞行机器人》&br&《图像处理，分析与机器视觉》&br&算上还有上学期学的《流体力学》《现代控制系统》还有更多的机械方面和基础的物理课的东西就不提了&br&&br&事情并没有题主想的那么简单，也没有那么复杂，首先。如果没有记错的话，TED上的无人机的高机动性能是通过基于CV的室内定位和SNAP最小化的路径规划来实现的，在这个过程中用到的知识包括了简单的空气动力学，自动控制理论，理论力学，机器视觉，当然还有基础的编程，和题主的C语言还有汇编基础相去有点远。&br&&br&不过想做简单的不是问题，STM32有写好的姿态包，几个pid控制悬停点的稳定你甚至不需要知道什么是传递函数。&br&&br&至于想做出来DJI水平的无人机＝＝，先学好数学吧。。。。。&br&－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－&br&下面给出一定建议&br&&br&&br&&p&如果喜欢开源技术，入手一套正版的PIXHAWK（请务必不要购买国内生产的，这个板子我记得是三层的，国内的生产商搞的经常出问题）。这么一套板子的价格大概在3K－4K人民币左右，然后载机选择DJI S900是个不错的选择。&/p&&br&&p&另一方面如果预算不足，可以使用APM飞控搭载450/550水平的机架，挂个GoPro是没有问题的&/p&&br&&p&至于书籍的话我&a href=&///?target=http%3A//airmail.calendar/%A30%3A00%2520GMT%2B8& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&一时半&i class=&icon-external&&&/i&&/a&会找不到对这种小型民用无人机特别短期内有效的，想深挖可能需要学习自动控制理论，非线性控制理论，实时操作系统，机器视觉等若干技术，我这里并不推荐你从头开始学，而是阅读KK／APM／PIXHAWK的源代码和文档，你会学到很多东西。作为基础读物，KK飞控是最好的教材，简单易懂，很快能让你明白多旋翼飞行。器的原理&/p&&br&&p&我不知道你的数学基础所以不大好说具体推荐的书，控制我学的是《现代控制系统》，还有钱老的《工程控制论》，这两本书都比较依赖数学基础。尤其是钱老的教材。不过coursera上面有一个“移动机器人的控制”课程，是乔治亚理工开的课，讲的比较浅显，主要讲了状态空间模型和应用，只要MATLAB就能上手。&/p&&br&&p&如果对固定翼飞行器感兴趣，就得学学空气动力学和飞行器总体设计了。对直升机感兴趣要学的就更多了。作为业余爱好，建议还是以多旋翼为主。&/p&&p&－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－&/p&&br&&p&如果从我初中学了加速度这个概念之后在素描纸上设计出了第一个惯性导航系统算起，接触无人机也很多年了，要学的很多，请新生务必不要想的太简单，也不要看着太复杂。&/p&
按照惯例，先对题主表示一定的嘲讽，然后再给出具体的建议。 抬头看了下，我案头扔着如下几本书是和无人机技术相关的： 《空气动力学》 《直升机和倾转旋翼机仿真引论》 《空气螺旋桨原理》 《自动飞行机器人》 《图像处理，分析与机器视觉》 算上还有上学…
现有的嵌入式开发板以SoC的角度大多都是支持两个摄像头的。树莓派的CPU就可以。但是要真的接两个摄像头，则需要用其计算模块，搭配对应的扩展板，再接2个摄像头。支持树莓派的官方摄像头。&br&&br&其他开发板如Cubieboard，原则上引出了两个摄像头的接口，CSI0和CSI1，但其中一路没有PCLK，所以是废的。&br&&br&2路视频压缩则是个麻烦事。在嵌入式开发板中，视频压缩都是用SoC内置硬件模块来做的，一般叫VPU。但通常只有一个VPU。所以也就只能同一时间压缩一路视频。至于靠CPU来压缩。想要做到接近实时的话，分辨率会比模拟视频还差。所以这事基本不靠谱。&br&&br&时延也是个大问题。Linux下v4l2接口就会搞上4帧以上的时延。再加上网络，如果再考虑网络中转，1秒以上的时延是妥妥的。这个时延用在FPV上就是个悲剧，没准飞机都炸了，你还看着好好的呢。&br&&br&还有就是别看不起USB摄像头，现在有不少USB摄像头做到了720p分辨率，甚至还内置了JPEG压缩。可惜大部分软件并不会读取JPEG输出，而是走YUV。我为此很抓狂的写了个开源项目 pyv4l2。可以底层直接拿到摄像头的内置JPEG压缩的图片。另外要注意JPEG是用于图片压缩的。不像H.264还有视频的帧间压缩。所以压缩率并不好。一般经验数据QVGA在JPEG压缩是30KB左右，H.264的一帧大约10KB。而原始的YUV数据则是150KB。&br&&br&gashero的pyv4l2：