作为机器人从业者，我对减速机（当然是机器人用的减速机）行业的情况略知一二。应该说，这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题，它也是所有中国在试图自主制造高级设备企业面临的共性问题。我把它称之为技术-成本死循环。&br&&br&首先我们看技术方面。&br&RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个巅峰之作，减速机里面完全是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了极高的要求。（图）&br&&img src=&/764dcf8b52c186539fbac6_b.jpg& data-rawwidth=&268& data-rawheight=&261& class=&content_image& width=&268&&&br&我们现在所能做的只是从购买产品里面拆开分解分析，进行反向工程，完全知其然而不知其所以然。给大家举个例子吧，18世纪的时候，欧洲的玻璃器及光学用途玻璃领先于世界，因为它的玻璃纯净介质均匀，确保光不会在介质疏密不均情况下发生折射，影响光学性能。其他国家的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点，凭摸索就是以前很难与突破的。&br&&br&我另外知道一个真实的故事，日本知名的摩托车制造企业铃木摩托车，在中国有一个合资制造厂叫江门大长江铃木摩托车制造有限公司，这家公司，在中国肇庆分厂建厂之初曾经碰到一个怪事。他们的一个250cc，59马力的摩托车发动机在中国组装的产品硬是只有55个马力，那丢失的4个马力不知道到哪里去了？材料是一样的，真的生产工艺方法也是一样的，后来大概花了足足一年的时间进行TQM落实整改，才慢慢的把那4个马力差异找回来，这里牵涉到严格的工艺规范和质量控制工程，就是工业技术半点来不得马虎的地方。&br&&br&我也曾经试用过国产的知名某品牌的RV减速机，应该说确实能用，但是其噪声和发热量明显高于进口品牌纳博特斯克的减速机，搞机械的都知道，发生噪声和发热都意味着其中的一些齿轮啮合不良，有超额摩擦磨损，有内部应力，机械不是在一种正常的工况下进行工作，这样的机械寿命不会很长。后来他们几番改进，降低了不少，但还是达不到Nab的水平，不同于电气产品，机械元件的失效和损坏不是立竿见影的，而是一个有时间的过程，哪怕现在能用。谁也不能保证，3个月半年一年之后，是不是会因为磨损报废，那时候进行对成千上万的产品召回或者维修的成本就大得吓人了，所以确实不敢用。&br&技术性能是一方面，成本又是另外一个方面。&br&加工制造减速机的设备都非常昂贵，比如美盖勒平面磨床， 内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民币价值就接近千万元了。在没有足够的产量支撑下，他的设备摊销成本就高得吓人。&br&业界有个笑话：&br&&blockquote&话说财经记者采访某刚刚上市的减速机制造企业的老总：&br&“请问您融资了几个亿，打算用来干什么呢”&br&“先把拖欠供应商欠款，拖欠工资奖金啥的给发了，然后还一下买美盖勒的贷款”&br&“那剩下的呢？”&br&老板抬起头，吐了一口烟&br&“剩下的啊，慢慢还……”&/blockquote&&br&这当然是个笑话，但其实不光是美盖勒的磨床。生产减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。而形成对比的是纳博特斯克一家，就几乎垄断了全球的大负载大传动比机器人用减速机的供应。——在这里插一句话，这种减速机实际上应该是摆线针轮的一个改进种，RV不是正式名称，而只是纳博特斯克的产品型号，因为其垄断地位，使得我们现在把这类减速机都称为RV。——我们的批量再怎么样也不过是那博的1%。所以这就变成了一个恶性循环，成本比国外竞争对手高性能却比性的对手差，销量当然高不了，然后也不可能实现规模效应，实现盈利，而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，没有足够的销售批量就没有办法形成质量控制，也没有办法改进技术和性能。&br&&br&而我现在所说的这个，技术——价格死循环。还不仅仅是国内的机器人减速器行业的困境。更是中国企业在以数控机床和机器人为代表的，现代化高技术装备行业中面临的困境。&br&中国的工业从业者们，仍然任重而道远啊！
作为机器人从业者，我对减速机（当然是机器人用的减速机）行业的情况略知一二。应该说，这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题，它也是所有中国在试图自主制造高级设备企业面临的共性问题。我把它称之为技术-成本死循环。 首先我们看技术方面。 RV减…
机器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域，如果有样机的话，拆开看一看就可以知道大部分的结构。但是结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。&br&&br&以KUKA为例的话，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。&br&当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样：&br&&img src=&/a4b13b19b30e6e33d9c059d3a62ee77d_b.png& data-rawwidth=&826& data-rawheight=&662& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&826& data-original=&/a4b13b19b30e6e33d9c059d3a62ee77d_r.png&&&br&每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器，电机和减速器采用直连。&br&整个关节在机器人内部的布局如下：&br&&img src=&/10eb67a6be_b.png& data-rawwidth=&714& data-rawheight=&477& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&714& data-original=&/10eb67a6be_r.png&&&br&&br&对于KR系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般按照满足“三轴轴线交于一点”的基本原则来做，主要区别在于三个电机的布置和传动方式。&br&KUKA之前的很多机器人都采用4、5、6三轴电机布置在小臂后方，通过同心轴+伞齿轮/同步带的方式传动到手腕的方式，以KR5为例：&br&&img src=&/bea8c1d6c2df_b.png& data-rawwidth=&622& data-rawheight=&508& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&622& data-original=&/bea8c1d6c2df_r.png&&三个电机的动力通过同心轴传到手腕，腕部结构如下：&br&&img src=&/d9dd01e9734cdf99a4bae5_b.png& data-rawwidth=&591& data-rawheight=&434& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&591& data-original=&/d9dd01e9734cdf99a4bae5_r.png&&放大一下：&br&&img src=&/2b0e1ada70f1d5c029e053_b.png& data-rawwidth=&589& data-rawheight=&444& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&589& data-original=&/2b0e1ada70f1d5c029e053_r.png&&&br&近几年KUKA新推出的agilus系列机器人为了追求纤细紧凑的外表，采用了将4、5、6三轴电机内置在小臂内部的方式。&br&&br&其实就传统工业机器人来讲，各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方式，外资品牌借助于深厚的设计功底和强大的定制能力，普遍采用齿轮或者同步带的方式用作动力传输，将电机布置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。&br&而国产厂商受限于成品电机的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的问题，5、6轴多采用直连或者单同步带的方式，导致腕部尺寸普遍偏大。&br&&br&机械是一门博大精深的学科，可惜国内总是有一种“机械很简单”的论调。&br&&br&能翻墙的同学，可以看一看这个视频，讲KR5的内部结构：&br&&a href=&///?target=https%3A///watch%3Fv%3DiRKDfknqtbc& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=iRKDfknqtbc&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&br&专栏：&br&&a href=&/onionbots& class=&internal&&OnionBots - 知乎专栏&/a&&br&&br&我们的公众号（珞石机器人）：&br&&p&&a href=&///?target=http%3A///r/LEWHnzHE0GyvrXX89xA_& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/r/LEWHnzH&/span&&span class=&invisible&&E0GyvrXX89xA_&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& (二维码自动识别)&/p&
机器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域，如果有样机的话，拆开看一看就可以知道大部分的结构。但是结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。 以KUKA为例的话，分协作机器…
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为什么国内工业机器人用的RV减速机都是进口的？
技术——价格死循环。还不仅仅是国内的机器人减速器行业的困境。更是中国企业在以数控机床和机器人为代表的，现代化高技术装备行业中面临的困境。
　　业界有个笑话：　　话说财经记者采访某刚刚上市的制造企业的老总：　　&请问您融资了几个亿，打算用来干什么呢&　　&先把拖欠供应商欠款，拖欠工资奖金啥的给发了，然后还一下买美盖勒的贷款&　　&那剩下的呢？&　　老板抬起头，吐了一口烟　　&剩下的啊，慢慢还&&&　　这当然是个笑话，但其实不光是美盖勒的磨床。生产减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。而形成对比的是纳博特斯克一家，就几乎垄断了全球的大负载大传动比用减速机的供应。&&在这里插一句话，这种减速机实际上应该是摆线针轮的一个改进种，RV不是正式名称，而只是纳博特斯克的产品型号，因为其垄断地位，使得我们现在把这类减速机都称为RV。&&我们的批量再怎么样也不过是那博的1%。所以这就变成了一个恶性循环，成本比国外竞争对手高性能却比性的对手差，销量当然高不了，然后也不可能实现规模效应，实现盈利，而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，没有足够的销售批量就没有办法形成质量控制，也没有办法改进技术和性能。　　现在所说的这个，技术&&价格死循环。还不仅仅是国内的机器人行业的困境。更是中国企业在以数控机床和机器人为代表的，现代化高技术装备行业中面临的困境。　　中国的工业从业者们，仍然任重而道远啊！&
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RV减速机一般情况下用于负载大的工业机器人,谐波减速机主要用于负载小的工业机器人。RV的有村田RV减速机,谐波的基本上被日本哈默纳科谐波减速机垄断。Rv减速器的设计制造有什么关键难度?
RV减速机,按理说是日本的纳博公司一类减速机产品的型号,这样称呼似乎有点不科学 ^_^。因为做得早、做得大,牛逼到全球关节机器人市场份额60%,世界第一,RV减速机的前世今生_翔宇振天_新浪博客日
当我们在无限憧憬机器人时代的时候,你可曾知道,机器人最关键的机械结构之一RV减速机,到今天,中国仍然不具备为什么中国的工业机器人用的 RV 减速机一般是进口的?中国在研发和日
作为机器人从业者,我对减速机(当然是机器人用的减速机)行业的情况略知一二。应该说,这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题,它也是所有中国在试图自主制造高RV减速机_图文_百度文库日
RV减速机——关节机器人核心部件 1 机器人 2 RV减速机结构分析 3 4 5 RV减速机工作原理 RV减速机应用 RV减速机的选用 本田公司ASIMO机器人索尼公司QRI机器人产业链浅析RV减速器
雪球国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大类。机器人三大核心零部件分别是减速器、伺服和控制柜。成本分别占机器人成本的30%~50%,20%~30%和10%~20%为何国产机器人不用国产RV减速器?技术和成本的根本原_电子发烧友
为何国产机器人不用国产RV减速器?技术和成本的根本原因全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断,最近几年,虽然国内也有量产的RV减速器,但却鲜RV减速器,R和V各是什么的缩写???_百度知道RV减速器是Rotate Vector的缩写,最早日本人起的这个名字,后来就一直延续下了更多关于rv减速器为什么叫做rv的问题>>为什么叫rv减速机_百度知道最佳答案: RV是减速机的一种系列,有RV系列涡轮蜗杆减速机,如果更深层次的了解,可以进一步的沟通,减速机的种类有很多的更多关于rv减速器为什么叫做rv的问题>>RV减速机的前世今生_翔宇振天_新浪博客日
当我们在无限憧憬机器人时代的时候,你可曾知道,机器人最关键的机械结构之一RV减速机,到今天,中国仍然不具备Rv减速器和谐波减速器的区别?
RV的品牌就是帝人,也叫纳博特斯克。谐波就是哈默纳科,他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。日本的新宝现在也进入了谐波领域,国内绿的谐波还有点名气rv减速机_百度百科RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一,它由蜗杆和蜗轮组成,具有结构紧凑,传动比大,以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械,是最常用的减速机之一为什么我们就是做不好这个机器人的RV减速器_搜狐科技_搜狐网日
通常,一台工业 机器人需要的精密 减速器中所需的 RV减速器占比约为60%~80%,是大量使用的关键零部件。本文亦主要探讨生产RV减速器的A股上市公司:Rv减速器的设计制造有什么关键难度?
因为做得早、做得大,牛逼到全球关节机器人市场份额60%,世界第一,所以RV减速机,就成为了机器人减速器的代称了。 回到题主的问题:原理都明白了,图纸都有为何国产机器人不用国产RV减速器?技术和成本的根本原_电子发烧友
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技术——价格死循环。还不仅仅是国内的机器人减速器行业的困境。更是中国企业在以数控机床和机器人为代表的，现代化高技术装备行业中面临的困境。
　　成本方面　　　　技术性能是一方面，成本又是另外一个方面。　　　　加工制造减速机的设备都非常昂贵，比如美盖勒平面磨床，内孔端面外圆一道磨，精度0.5μ重复定位0.3μ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民币价值就接近千万元了。在没有足够的产量支撑下，他的设备摊销成本就高得吓人。　　　　业界有个笑话：　　　　话说财经记者采访某刚刚上市的减速机制造企业的老总：　　　　“请问您融资了几个亿，打算用来干什么呢”　　　　“先把拖欠供应商欠款，拖欠工资奖金啥的给发了，然后还一下买美盖勒的贷款”　　　　“那剩下的呢？”　　　　老板抬起头，吐了一口烟　　　　“剩下的啊，慢慢还……”　　　　这当然是个笑话，但其实不光是美盖勒的磨床。生产减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。而形成对比的是纳博特斯克一家，就几乎垄断了全球的大负载大传动比机器人用减速机的供应。——在这里插一句话，这种减速机实际上应该是摆线针轮的一个改进种，RV不是正式名称，而只是纳博特斯克的产品型号，因为其垄断地位，使得我们现在把这类减速机都称为RV。——我们的批量再怎么样也不过是那博的1%。所以这就变成了一个恶性循环，成本比国外竞争对手高性能却比性的对手差，销量当然高不了，然后也不可能实现规模效应，实现盈利，而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，没有足够的销售批量就没有办法形成质量控制，也没有办法改进技术和性能。　　　　现在所说的这个，技术——价格死循环。还不仅仅是国内的机器人减速器行业的困境。更是中国企业在以数控机床和机器人为代表的，现代化高技术装备行业中面临的困境。　　　　中国的工业从业者们，仍然任重而道远啊！
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