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ABB 外轴参数调整手册
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外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击ControlPanel进入Configuration选项，选择File，Loadparameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Loadparametersifnoduplicates然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX\utility\AdditionalAxis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。2.2配置参数2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数NameStandbyState:Yes/NoActivateatStartUpDeactivationForbiddenUseSingle12.2.2在Motion中选择Single定义Single；NameSingle2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK;FREE_ROT;EXT_POS;TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；UpperJointBLowerJointB2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数；NominalAcceleration；NominalDeceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）TransmissionGearRatio；RotatingMoveTransmissionHighGearTransmissionLowGear2.2.8在Motion中选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）PoleparisKePhasetophase(Vs/Rad)Maxcurrent(A)Phaseresistance（ohm）Phaseinductance（H）2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；Calibrationoffset；通过Finecalibration获得；Commutatoroffset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择StressDutyCycle，定义最大扭矩和最快转速；TorqueAbsoluteMSpeedAbsoluteMNote：如果TorqueAbsoluteMax太大会造成配置错误，因此通常定义如下：TorqueAbsoluteMax&1.732×KePhasetoPhase×MaxC通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的Commutation的值；检查电机的相序是否正确；检查电机的电机对是否设置正确；检查Resolver的连接是否良好。3.1.1在Motion中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；Debug→CallServiceRoutine→Commutation。3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。ABB的标准电机的Commutationoffset值都为1.5708。禁止电机（Deactivatethemotor）;关闭Controller；将电机的电源线拔开；将电机和齿轮箱
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上海回收abb机器人主机及配件
发布时间： 2:21
一：上海回收abb机器人主机及配件
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ABB机器人模块
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产品型号：
原产地：瑞士
价格：789元
产品数量：89
产品关键字：ABB机器人模块
经营性质：私营企业
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厦门欧控电气有限公司是自动化产品及自动化设备研发及销售的企业，对各大自动化产品品牌有着强大的优势，并且对优势产品有着大量的备货。与欧洲及世界从事电气的各大品牌公司有着良好的协作关系。欢迎来电咨询！GP2301-SC41-24V Pro-faceGP2301-SC41-24V
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